Durch das Verständnis der PID-Regelungstheorie und die Zusammenfassung langjähriger Erfahrungen im manuellen Betrieb ist bekannt, dass die PID-Parameter an den dynamischen Prozess angepasst werden sollten bürstenloser Treiber Systeme basierend auf den folgenden Punkten.

Anpassen der Kp- und Ki-Werte:

Wenn die Abweichung des bürstenlosen Antriebs groß ist, sollte Kp auf einen großen Wert und Ki auf Null gesetzt werden, um die Abweichung schnell zu beseitigen und die Reaktionsgeschwindigkeit zu verbessern, während ein Überschwingen der Systemreaktion vermieden wird. Wenn die Abweichung klein ist, sollte der Wert von Kp reduziert und Ki auf einen kleinen Wert gesetzt werden, um die Abweichung weiter zu reduzieren und übermäßiges Überschwingen, Schwingen und eine Verschlechterung der Stabilität zu verhindern. Wenn die Abweichung sehr klein ist, sollte der Wert von Kp weiter reduziert und der Wert von Ki unverändert bleiben oder leicht erhöht werden, um statische Fehler zu beseitigen, Überschwingen zu überwinden und das System schnell zu stabilisieren.

Berücksichtigung von Abweichung und Abweichungsrate:

Wenn Abweichung und Abweichungsrate das gleiche Vorzeichen haben, ändert sich die Regelgröße in die Richtung weg vom Sollwert. Wenn die Regelgröße nahe am Sollwert liegt, behindert daher der entgegengesetzte Effekt der Proportionalwirkung die Integralwirkung, wodurch ein Integralüberschwingen und die damit verbundene Schwingung vermieden werden, was für die Regelung von Vorteil ist. Wenn die Regelgröße weit vom Sollwert entfernt ist und sich diesem nähert, wirken sich die beiden Effekte gegenseitig entgegen und verlangsamen den Regelungsprozess. Wenn die Abweichung groß und die Abweichungsrate entgegengesetzt ist, wird der Wert von Kp auf Null oder negativ gesetzt, um den dynamischen Regelungsprozess zu beschleunigen.

Bedeutung der Abweichungsrate:

Die Größe der Abweichungsrate des bürstenlosen Treibers gibt die Rate der Abweichungsänderung an. Je größer ek-ek-1, desto kleiner der Wert von Kp und desto größer der Wert von Ki und umgekehrt. Gleichzeitig sollte die Größe der Abweichung berücksichtigt werden.

Rolle der differenziellen Aktion:

Die Differentialwirkung kann die dynamischen Eigenschaften des Systems verbessern, Abweichungsänderungen verhindern, Überschwingen reduzieren, Schwingungen beseitigen, die Anpassungszeit ts verkürzen, eine Erhöhung von Kp ermöglichen, den stationären Fehler des Systems reduzieren, die Regelgenauigkeit verbessern und zufriedenstellende Regeleffekte erzielen. Wenn ek relativ groß ist, wird Kd daher für die PI-Regelung auf Null gesetzt; wenn ek relativ klein ist, wird Kd für die PID-Regelung des bürstenlosen Treibers auf einen positiven Wert gesetzt.

In Summe, Das Verständnis dieser Anpassungsregeln für PID-Parameter ermöglicht eine effektive Steuerung bürstenloser Antriebssysteme und optimiert deren Leistung in verschiedenen Anwendungen.

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