Al comprender la teoría del control PID y resumir la experiencia de operación manual a largo plazo, se sabe que los parámetros PID deben adaptarse al proceso dinámico de controlador sin escobillas sistemas basados en los siguientes puntos.

Ajuste de los valores de Kp y Ki:

Cuando la desviación del controlador sin escobillas es grande, para eliminar rápidamente la desviación y mejorar la velocidad de respuesta evitando al mismo tiempo un exceso de respuesta del sistema, Kp debe establecerse en un valor grande y Ki en cero. Cuando la desviación es pequeña, para reducir aún más la desviación y evitar sobrepasos excesivos, oscilaciones y degradación de la estabilidad, se debe reducir el valor de Kp y se debe establecer Ki en un valor pequeño. Cuando la desviación es muy pequeña, para eliminar errores estáticos, superar el exceso y estabilizar el sistema rápidamente, el valor de Kp debe reducirse aún más y el valor de Ki debe permanecer sin cambios o aumentarse ligeramente.

Consideración de la desviación y la tasa de desviación:

Cuando la desviación y la tasa de desviación tienen el mismo signo, la cantidad controlada cambia en la dirección que se aleja del valor establecido. Por lo tanto, cuando la cantidad controlada está cerca del valor establecido, el efecto opuesto de la acción proporcional impide la acción integral, evitando el sobrepaso integral y la oscilación que lo acompaña, lo cual es beneficioso para el control. Cuando la cantidad controlada se aleja del valor establecido y cambia hacia él, los dos efectos se oponen, ralentizando el proceso de control. Cuando la desviación es grande y la tasa de desviación es opuesta, el valor de Kp se establece en cero o negativo para acelerar el proceso dinámico de control.

Importancia de la tasa de desviación:

La magnitud de la tasa de desviación del controlador sin escobillas indica la tasa de cambio de desviación. Cuanto mayor sea ek-ek-1, menor será el valor de Kp y mayor será el valor de Ki, y viceversa. Al mismo tiempo, se debe considerar el tamaño de la desviación.

Papel de la acción diferencial:

La acción diferencial puede mejorar las características dinámicas del sistema, evitar cambios de desviación, reducir el sobreimpulso, eliminar la oscilación, acortar el tiempo de ajuste ts, permitir un aumento en Kp, reducir el error de estado estable del sistema, mejorar la precisión del control y lograr efectos de control satisfactorios. Por lo tanto, cuando ek es relativamente grande, Kd se fija en cero para el control PI; cuando ek es relativamente pequeño, Kd se establece en un valor positivo para el control PID del controlador sin escobillas.

En resumen, comprender estas reglas de ajuste para los parámetros PID permite un control efectivo de los sistemas de controladores sin escobillas, optimizando su rendimiento en diversas aplicaciones.

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