Ao compreender a teoria de controle PID e resumir a experiência de operação manual de longo prazo, sabe-se que os parâmetros PID devem ser adaptados ao processo dinâmico de driver sem escova sistemas com base nos seguintes pontos.

Ajustando os valores de Kp e Ki:

Quando o desvio do driver sem escova é grande, para eliminar rapidamente o desvio e melhorar a velocidade de resposta, evitando o excesso de resposta do sistema, Kp deve ser definido como um valor grande e Ki como zero. Quando o desvio é pequeno, para reduzir ainda mais o desvio e evitar excesso excessivo, oscilação e degradação da estabilidade, o valor de Kp deve ser reduzido e Ki deve ser definido para um valor pequeno. Quando o desvio é muito pequeno, para eliminar erros estáticos, superar o overshoot e estabilizar o sistema rapidamente, o valor de Kp deve ser ainda mais reduzido e o valor de Ki deve permanecer inalterado ou ligeiramente aumentado.

Consideração do desvio e taxa de desvio:

Quando o desvio e a taxa de desvio têm o mesmo sinal, a quantidade controlada muda na direção oposta ao valor definido. Portanto, quando a grandeza controlada está próxima do valor ajustado, o efeito oposto da ação proporcional impede a ação integral, evitando o overshoot integral e a oscilação que o acompanha, o que é benéfico para o controle. Quando a grandeza controlada está longe do valor definido e mudando em direção a ele, os dois efeitos se opõem, retardando o processo de controle. Quando o desvio é grande e a taxa de desvio é oposta, o valor de Kp é definido como zero ou negativo para acelerar o processo dinâmico de controle.

Significância da Taxa de Desvio:

A magnitude da taxa de desvio do driver sem escova indica a taxa de mudança do desvio. Quanto maior for ek-ek-1, menor será o valor de Kp e maior será o valor de Ki, e vice-versa. Ao mesmo tempo, o tamanho do desvio deve ser considerado.

Papel da Ação Diferencial:

A ação diferencial pode melhorar as características dinâmicas do sistema, evitar alterações de desvio, reduzir o overshoot, eliminar a oscilação, encurtar o tempo de ajuste ts, permitir um aumento no Kp, reduzir o erro de estado estacionário do sistema, melhorar a precisão do controle e alcançar efeitos de controle satisfatórios. Portanto, quando ek é relativamente grande, Kd é definido como zero para controle de PI; quando ek é relativamente pequeno, Kd é definido como um valor positivo para controle PID do driver sem escova.

Resumindo, compreender essas regras de ajuste para parâmetros PID permite o controle eficaz de sistemas de driver sem escova, otimizando seu desempenho em diversas aplicações.

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