Análise de Ajuste de Ganho em Controladores de Servo Motor DC

Os controladores de servo motor DC envolvem vários ajustes de ganho para otimizar o desempenho. A Faradyi Motors irá detalhar estes ajustes:

Ganho feedforward de posição:

1. Defina o ganho feedforward do loop de posição.
2. Um valor definido mais alto indica menos atraso de posição sob quaisquer pulsos de comando de frequência.
3. Ganhos feedforward mais elevados melhoram a resposta de alta velocidade do sistema de controle, mas podem levar à instabilidade e oscilações.
4. Normalmente definido como 0 quando características de resposta alta não são necessárias (intervalo: 0-100%).

Ganho proporcional de posição:

Ajuste o ganho proporcional do controlador de malha de posição. Um valor definido mais alto resulta em maior rigidez e atraso de posição reduzido sob os mesmos pulsos de comando de frequência. Entretanto, valores excessivamente altos podem causar oscilações ou ultrapassagens. O valor específico depende do modelo do sistema do servo motor CC e das condições de carga.

Constante de tempo integral de velocidade:

Defina a constante de tempo integral do controlador de velocidade.

Um valor definido menor indica uma velocidade integral mais rápida. O valor do parâmetro é determinado pelo modelo do sistema de controle do servo motor CC e pelas condições de carga. Geralmente, para maior inércia de carga, um valor de ajuste maior é escolhido.

Escolha um valor razoavelmente pequeno, a menos que ocorram oscilações.

Ganho proporcional de velocidade:

Ajuste o ganho proporcional do controlador de velocidade.

Um valor definido mais alto resulta em maior rigidez. O valor do parâmetro depende do modelo específico do sistema de controle do servo motor CC e das condições de carga. Normalmente, um valor definido maior é escolhido para maior inércia de carga.

Escolha um valor razoavelmente grande, a menos que ocorram oscilações.

Fator de filtragem de feedback de velocidade:

Defina as características do filtro passa-baixo para feedback de velocidade.

Um valor maior corresponde a uma frequência de corte mais baixa, reduzindo o ruído no servo motor CC. Se a inércia da carga for significativa, considere diminuir o valor definido. No entanto, valores excessivamente pequenos podem retardar a resposta do feedback de velocidade.

Um valor menor corresponde a uma frequência de corte mais alta, proporcionando uma resposta de feedback de velocidade mais rápida. Diminua o valor definido se for necessária uma resposta de velocidade mais alta.

Configuração máxima de torque de saída:

Defina o limite de torque interno para o servo motor CC.

O valor definido é uma porcentagem do torque nominal.

O limite é sempre efetivo dentro da faixa de conclusão do posicionamento.

Método de controle de posição:

Defina a faixa de pulso de conclusão de posicionamento para o método de controle de posição.

O parâmetro oferece uma base para o controlador julgar se o posicionamento foi concluído no método de controle de posicionamento. Quando a contagem de pulsos restantes no contador de desvio de posição for menor ou igual ao valor definido, o controlador do servo motor CC considera o posicionamento concluído.

Constantes de tempo de aceleração e desaceleração:

Defina a constante de tempo de aceleração ou desaceleração para atingir velocidades específicas.

O valor definido representa o tempo necessário para acelerar ou desacelerar de 0 a 2.000 rpm ou vice-versa.

As características lineares são alcançadas dentro da faixa de velocidade.

Esta análise abrange os diversos ajustes de ganho em controladores de servomotores CC, fornecendo insights para um melhor entendimento. Para mais discussões ou dúvidas, não hesite em entrar em contato com a Faradyi Motors.