من خلال فهم نظرية التحكم PID وتلخيص تجربة التشغيل اليدوي طويلة المدى، من المعروف أنه يجب تكييف معلمات PID مع العملية الديناميكية لـ سائق بدون فرشاة الأنظمة المبنية على النقاط التالية.

ضبط قيم Kp و Ki:

عندما يكون انحراف المحرك عديم الفرش كبيرًا، ولإزالة الانحراف بسرعة وتحسين سرعة الاستجابة مع تجنب تجاوز استجابة النظام، يجب ضبط Kp على قيمة كبيرة وKi على صفر. أما عندما يكون الانحراف صغيرًا، ولزيادة تقليل الانحراف ومنع التجاوز المفرط والتذبذب وتدهور الاستقرار، يجب خفض قيمة Kp وKi إلى قيمة صغيرة. أما عندما يكون الانحراف صغيرًا جدًا، ولإزالة الأخطاء الثابتة والتغلب على التجاوز واستقرار النظام بسرعة، يجب خفض قيمة Kp بشكل أكبر، مع بقاء قيمة Ki ثابتة أو زيادتها قليلاً.

اعتبارات الانحراف ومعدل الانحراف:

عندما يكون للانحراف ومعدل الانحراف إشارة واحدة، تتغير الكمية المتحكم بها بعيدًا عن القيمة المحددة. لذلك، عندما تكون الكمية المتحكم بها قريبة من القيمة المحددة، فإن التأثير المعاكس للفعل النسبي يعيق الفعل التكاملي، متجنبًا تجاوز التكامل والتذبذب المصاحب له، مما يفيد التحكم. عندما تكون الكمية المتحكم بها بعيدة عن القيمة المحددة ومتجهة نحوها، يتعارض التأثيران، مما يُبطئ عملية التحكم. عندما يكون الانحراف كبيرًا ومعدل الانحراف متعاكسًا، تُضبط قيمة Kp على صفر أو سالب لتسريع عملية التحكم الديناميكية.

أهمية معدل الانحراف:

يشير حجم معدل انحراف المحرّك عديم الفرش إلى معدل تغير الانحراف. كلما زاد ek-ek-1، انخفضت قيمة Kp وزادت قيمة Ki، والعكس صحيح. في الوقت نفسه، يجب مراعاة حجم الانحراف.

دور العمل التفاضلي:

يمكن للفعل التفاضلي تحسين الخصائص الديناميكية للنظام، ومنع تغيرات الانحراف، وتقليل التجاوز، والقضاء على التذبذب، وتقصير زمن الضبط (ts)، وزيادة Kp، وتقليل خطأ الحالة المستقرة للنظام، وتحسين دقة التحكم، وتحقيق نتائج تحكم مرضية. لذلك، عندما تكون قيمة ek كبيرة نسبيًا، يُضبط Kd على صفر للتحكم في PI؛ وعندما تكون قيمة ek صغيرة نسبيًا، يُضبط Kd على قيمة موجبة للتحكم في PID للمحرك عديم الفرشاة.

في ملخص،, إن فهم قواعد التعديل هذه لمعلمات PID يمكّن من التحكم الفعال في أنظمة التشغيل الخالية من الفرشاة، وتحسين أدائها في تطبيقات مختلفة.

اتصل بنا: