En comprenant la théorie du contrôle PID et en résumant l'expérience de fonctionnement manuel à long terme, il est connu que les paramètres PID doivent être adaptés au processus dynamique de pilote sans balais systèmes basés sur les points suivants.

Ajustement des valeurs Kp et Ki :

Lorsque l'écart du pilote sans balais est important, pour éliminer rapidement l'écart et améliorer la vitesse de réponse tout en évitant un dépassement de réponse du système, Kp doit être réglé sur une valeur élevée et Ki sur zéro. Lorsque l'écart est faible, pour réduire davantage l'écart et éviter un dépassement excessif, une oscillation et une dégradation de la stabilité, la valeur de Kp doit être réduite et Ki doit être réglé sur une petite valeur. Lorsque l'écart est très faible, pour éliminer les erreurs statiques, surmonter les dépassements et stabiliser rapidement le système, la valeur de Kp doit être encore réduite et la valeur de Ki doit rester inchangée ou légèrement augmentée.

Prise en compte de l’écart et du taux d’écart :

Lorsque l'écart et le taux d'écart ont le même signe, la quantité contrôlée change dans le sens s'éloignant de la valeur définie. Par conséquent, lorsque la quantité contrôlée est proche de la valeur définie, l'effet inverse de l'action proportionnelle entrave l'action intégrale, évitant ainsi le dépassement intégral et l'oscillation qui l'accompagne, ce qui est bénéfique pour le contrôle. Lorsque la grandeur contrôlée s’éloigne de la valeur réglée et évolue vers celle-ci, les deux effets s’opposent, ralentissant le processus de contrôle. Lorsque l'écart est important et que le taux d'écart est opposé, la valeur de Kp est fixée à zéro ou négative pour accélérer le processus dynamique de contrôle.

Importance du taux d’écart :

L'ampleur du taux de déviation du pilote sans balais indique le taux de changement de déviation. Plus ek-ek-1 est grand, plus la valeur de Kp est petite et plus la valeur de Ki est grande, et vice versa. Dans le même temps, l’ampleur de l’écart doit être prise en compte.

Rôle de l'action différentielle :

L'action différentielle peut améliorer les caractéristiques dynamiques du système, empêcher les changements de déviation, réduire les dépassements, éliminer les oscillations, raccourcir le temps de réglage ts, permettre une augmentation de Kp, réduire l'erreur en régime permanent du système, améliorer la précision du contrôle et obtenir effets de contrôle satisfaisants. Par conséquent, lorsque ek est relativement grand, Kd est fixé à zéro pour le contrôle PI ; lorsque ek est relativement petit, Kd est réglé sur une valeur positive pour le contrôle PID du pilote sans balais.

En résumé, la compréhension de ces règles d'ajustement des paramètres PID permet un contrôle efficace des systèmes de pilotage sans balais, optimisant ainsi leurs performances dans diverses applications.

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