PID制御理論を理解し、長期にわたる手動操作の経験をまとめると、PIDパラメータは、 ブラシレスドライバー 以下の点に基づいてシステムを構築します。

Kp値とKi値の調整：

ブラシレス ドライバーの偏差が大きい場合、偏差を迅速に解消し、システム応答のオーバーシュートを回避しながら応答速度を向上させるには、Kp を大きな値に設定し、Ki をゼロに設定する必要があります。偏差が小さい場合は、偏差をさらに低減し、過度のオーバーシュート、発振、安定性の低下を防ぐために、Kp の値を減らし、Ki を小さな値に設定する必要があります。偏差が非常に小さい場合は、静的エラーを排除し、オーバーシュートを克服し、システムを迅速に安定させるために、Kp の値をさらに減らし、Ki の値は変更しないか、わずかに増やす必要があります。

偏差と偏差率の考慮:

偏差と偏差率が同じ符号の場合、制御量は設定値から離れる方向に変化します。したがって、制御量が設定値に近い場合、比例作用の反対の作用が積分作用を妨げ、積分のオーバーシュートとそれに伴う振動を回避し、制御に有利になります。制御量が設定値から遠く、設定値に向かって変化する場合、2つの作用は互いに反対になり、制御プロセスを遅くします。偏差が大きく、偏差率が反対の場合、Kpの値はゼロまたは負に設定され、制御の動的プロセスを加速します。

偏差率の重要性:

ブラシレスドライバの偏差率の大きさは偏差の変化率を示します。ek-ek-1が大きいほど、Kpの値は小さく、Kiの値は大きくなります。逆もまた同様です。同時に、偏差の大きさも考慮する必要があります。

差別化アクションの役割:

微分動作により、システムの動的特性が向上し、偏差の変化が防止され、オーバーシュートが減少し、振動がなくなり、調整時間tsが短縮され、Kpの増加が可能になり、システムの定常誤差が減少し、制御精度が向上し、満足のいく制御効果が得られます。したがって、ekが比較的大きい場合、PI制御ではKdがゼロに設定され、ekが比較的小さい場合、ブラシレスドライバのPID制御ではKdが正の値に設定されます。

要約すれば、 PID パラメータのこれらの調整ルールを理解することで、ブラシレス ドライバ システムを効果的に制御し、さまざまなアプリケーションでパフォーマンスを最適化できます。

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