DCサーボモータコントローラのゲイン調整の解析

DC サーボ モーター コントローラーには、パフォーマンスを最適化するためのさまざまなゲイン調整が含まれます。Faradyi Motors では、これらの調整について詳しく説明します。

位置フィードフォワードゲイン:

1. 位置ループのフィードフォワードゲインを設定します。
2. 設定値が高いほど、どの周波数コマンドパルスでも位置の遅れが少なくなります。
3. フィードフォワード ゲインを高くすると、制御システムの高速応答が向上しますが、不安定性や振動が発生する可能性があります。
4. 高い応答特性が必要ない場合は、通常 0 に設定します (範囲: 0 ～ 100%)。

位置比例ゲイン:

位置ループ コントローラの比例ゲインを調整します。設定値が高いほど、同じ周波数コマンド パルスで剛性が高まり、位置の遅れが減少します。ただし、値が高すぎると、振動やオーバーシュートが発生する可能性があります。具体的な値は、DC サーボ モーター システムのモデルと負荷条件によって異なります。

速度積分時定数:

速度コントローラの積分時定数を設定します。

設定値が小さいほど積分速度が速くなります。パラメータ値は、DC サーボ モーター制御システムのモデルと負荷条件によって決まります。一般に、負荷慣性が大きいほど、設定値を大きくします。

振動が発生しない限り、適度に小さい値を選択してください。

速度比例ゲイン:

速度コントローラの比例ゲインを調整します。

設定値が高いほど剛性が高くなります。パラメータ値は、特定の DC サーボ モーター制御システム モデルと負荷条件によって異なります。通常、負荷慣性が大きいほど、設定値が大きくなります。

振動が発生しない限り、適度に大きな値を選択してください。

速度フィードバックフィルタリング係数:

速度フィードバックのローパス フィルター特性を設定します。

値が大きいほどカットオフ周波数が低くなり、DC サーボ モーターのノイズが減少します。負荷慣性が大きい場合は、設定値を下げることを検討してください。ただし、値が小さすぎると、速度フィードバック応答が遅くなる可能性があります。

値が小さいほど、カットオフ周波数が高くなり、速度フィードバック応答が速くなります。より高い速度応答が必要な場合は、設定値を減らします。

最大出力トルク設定:

DC サーボモーターの内部トルク制限を設定します。

設定値は定格トルクのパーセンテージです。

制限は位置決め完了範囲内で常に有効となります。

位置制御方式:

位置制御方式の位置決め完了パルス範囲を設定します。

このパラメータは、位置決め制御方式において、コントローラが位置決めが完了したかどうかを判断するための基礎を提供します。位置偏差カウンタの残りパルス数が設定値以下になると、DC サーボ モータ コントローラは位置決めが完了したと見なします。

加速および減速時間定数:

特定の速度に到達するための加速または減速の時定数を設定します。

設定値は、0 から 2000 r/min まで加速または減速するのにかかる時間、またはその逆を表します。

速度範囲内で直線特性を実現します。

この分析では、DC サーボ モーター コントローラーのさまざまなゲイン調整について説明し、理解を深めるための洞察を提供します。さらに詳しい説明やお問い合わせについては、Faradyi Motors までお気軽にお問い合わせください。