الأسئلة الشائعة
المشاكل الشائعة مع مفاصل الروبوت:
1. كيفية اختيار مصدر الطاقة للروبوت؟
مقياس استهلاك الطاقة للروبوت.
بالنسبة للروبوت التعاوني الذي يبلغ حمولته 3 كيلوغرامات، فإن الحد الأقصى لتيار استهلاك الطاقة هو 8 أمبير، ومصدر الطاقة الموصى به هو ePower-400-48.
بالنسبة للروبوت التعاوني الذي يبلغ حمولته 5 كيلوغرامات، فإن الحد الأقصى لتيار استهلاك الطاقة هو 15 أمبير، ومصدر الطاقة الموصى به هو ePower-800-48.
بالنسبة للروبوت التعاوني الذي يبلغ حمولته 10 كيلوغرامات، فإن الحد الأقصى لتيار استهلاك الطاقة هو 26.6 أمبير، ومصدر الطاقة الموصى به هو ePower-1500-48.
2. ما هي الفروقات بين وحدات المفصل ذات الدورة الواحدة والمفصلات متعددة الدورات؟
ملحقات المفاصل:
- بالنسبة للمفاصل متعددة الدورات، يتم تضمين بطارية إضافية متعددة الدورات بقوة 3.6 فولت مقارنة بملحقات المفصل أحادي الدورة.
وظيفة العد:
تدعم الوصلات متعددة الدورات وظيفة عدّ الدورات المتعددة للتغذية الراجعة عند طرف الحمل. أما الوصلات أحادية الدورة، فتدعم وظيفة عدّ الدورات المتعددة عند طرف الحمل فقط عند عدم فصل الوصلة عن التيار الكهربائي.
ردود الفعل على الموقف:
في الوصلات متعددة اللفات، تبقى تغذية الموضع ثابتة قبل وبعد إيقاف التشغيل. أما في الوصلات أحادية اللفة، فتفقد قيمة اللفات المتعددة بعد إيقاف التشغيل.
التثبيت والاستخدام:
قبل استخدام الوصلات متعددة اللفات، يُرجى توصيل بطارية 3.6 فولت متعددة اللفات، ثم تصحيح أي أعطال متعلقة بالبطارية. بالنسبة للوصلات أحادية اللفة، يلزم ضبط موضع طرف مخرج الوصلة قبل التركيب.
3. ما مدى دقة مفاصل الروبوت؟
ما هي دقة مفاصل الروبوت؟
فيديو قياس دقيق لمفصل eRob في موقع العميل
4. ما هي الضوضاء التشغيلية لوحدات المفصل الروبوتية؟
وصلة Faradyi Control eRob، الضوضاء التشغيلية المقاسة تبلغ حوالي 55 ديسيبل فقط عند 30 دورة في الدقيقة وحوالي 62 ديسيبل عند 60 دورة في الدقيقة.
5. لا يستطيع المحرك الوصول إلى الموضع المستهدف بشكل صحيح.
تحليل السبب الجذري: يتم تقييد نطاق الحركة من خلال إعدادات المعلمة.
الإجراءات الموصى بها:
-
تحقق من إعدادات حدّ الموضع في واجهة وضع الأمان. تأكد من أن الموضع المستهدف لا يتجاوز نطاق حدّ الموضع المُحدّد.
-
تحقق من واجهة "الحركة" للتأكد من تحديد حدود تسارع وتباطؤ التطبيق لجميع الحركات. في حال تحديدها، قم بإلغاء تحديدها.
-
تأكد من ضبط معلمات مرشح الموضع على واجهة "إعدادات PID" بشكل صحيح.
6. جهد الناقل أقل من الحد الأدنى المسموح به لإعداد الجهد.
موجه الخطأ:
1. جهد الناقل أقل من الحد الأدنى المسموح به لإعداد الجهد.
تحليل السبب الجذري:
1. الكشف عن جهد الطاقة في الدائرة الرئيسية أقل من العتبة.
2. انخفاض الجهد بسبب انقطاع التيار الكهربائي المؤقت مع انخفاض جهد مصدر الطاقة.
3. عدم كفاية سعة إمداد الطاقة مما يؤدي إلى انخفاض الجهد بسبب الارتفاع المفاجئ للتيار عند تشغيل الطاقة الرئيسية.
4. فشل محرك المؤازرة (عطل الدائرة).
الإجراءات الموصى بها:
1. قم بقياس الجهد عند طرف مصدر الطاقة للتأكد من أن جهد الإدخال صحيح.
2. تأكد ما إذا كان الحد الأدنى المسموح به لإعداد جهد الحافلة معقولاً.
٣. ارفع سعة جهد مصدر الطاقة. غيّر مصدر الطاقة، واستبعد احتمالية فصل الموصل الكهرومغناطيسي للتيار الكهربائي الرئيسي، ثم أعد توصيله.
4. تحسين طريقة توصيل الأسلاك بالحافلة (عندما تشترك وحدات متعددة في مصدر طاقة واحد، راجع دليل الوصلة لمعرفة طرق توصيل الطاقة).
5. استبدله بمحرك جديد.
7. جهد الناقل أعلى من الحد الأقصى المسموح به لإعداد الجهد.
موجه الخطأ:
- جهد الحافلة أعلى من الحد الأقصى المسموح به لإعداد الجهد.
تحليل السبب الجذري:
- كشف عن أن جهد الطاقة في الدائرة الرئيسية يتجاوز الحد الأقصى.
- جهد مصدر الطاقة مرتفع للغاية.
- إن إعداد الحد الأقصى المسموح به لجهد الحافلة صغير جدًا.
- تغذية راجعة كبيرة للطاقة الحركية أثناء عمل التباطؤ أو الحركة في اتجاه قوة الجاذبية.
- فشل محرك المؤازرة (عطل الدائرة).
الإجراءات الموصى بها:
- قم بقياس الجهد عند محطة مصدر الطاقة للتأكد من جهد الدخل الصحيح.
- تأكد ما إذا كان إعداد جهد الحافلة الأقصى المسموح به معقولاً.
- قم بزيادة مقاومة التفريغ أو استخدم مكثف فائق للامتصاص (راجع دليل المفصل للتعامل مع الطاقة المتجددة).
- استبداله بمحرك جديد.
8. تيارات الطور (U/V/W) تتجاوز تيار الذروة المسموح به.
9. تشغيل الحد الأقصى للتيار (قطع التيار).
موجه الخطأ:
- تشغيل الحد الأقصى للتيار (قطع).
- التيار المتدفق عبر المقوم يتجاوز العتبة.
تحليل السبب الجذري:
- فشل محرك الأقراص (الدائرة، IGBT، وما إلى ذلك، المكونات المعيبة).
- خطوط المحرك U، V، W ماس كهربائي.
- احتراق المحرك.
- سوء الاتصال بين خطوط المحرك.
- عطل في مرحل الفرامل الديناميكية بسبب تشغيل/إيقاف تشغيل السيرفو بشكل متكرر.
- قيمة الإعداد الحالي الأقصى صغيرة جدًا.
الإجراءات الموصى بها:
- افصل خطوط المحرك، وقم بتشغيل المؤازرة، وإذا حدث العطل على الفور، استبدل محرك المؤازرة بآخر جديد (أثناء التشغيل).
- تأكد من عدم وجود ماس كهربائي في توصيلات المحرك U، V، W، أو وجود نتوءات على الأسلاك عند طرف الموصل. قم بتوصيل أسلاك المحرك بشكل صحيح.
- تأكد من توازن المقاومة بين خطوط المحرك المختلفة. في حال عدم التوازن، استبدل المحرك.
- تحقق مما إذا كانت موصلات كل مرحلة U، V، W للمحرك فضفاضة؛ إذا كانت فضفاضة أو منفصلة، فقم بتأمينها.
- استبدل محرك السيرفو. إيقاف التشغيل/الإيقاف عند تفعيل محرك السيرفو.
- زيادة قيمة الإعداد الحالي الأقصى.
10. معالجة الأخطاء: تيار المحرك ثلاثي الطور والخطأ.
11. خطأ بطارية المشفر متعدد الدورات في نهاية الحمل.
تحليل السبب الجذري:
- جهد غير كافي في البطارية متعددة الدورات.
- تم فصل خط توصيل البطارية.
الإجراءات الموصى بها:
- قم باستبدال البطارية في جهاز التشفير متعدد الدورات.
- تأكد من توصيلات البطارية في الحمل.
- إعادة ضبط مشفر متعدد الدورات في الحمل.
12. ضبط توقف المحرك.
تحليل السبب الجذري:
- تيار المحرك أكبر من تيار التوقف، وسرعة المحرك أقل من سرعة التوقف، وتستمر لفترة أطول من وقت التوقف.
- حمولة زائدة.
- الأعطال الميكانيكية (انحشار المحمل، الصدأ الميكانيكي، التشوه الميكانيكي، عرقلة جسم غريب، إلخ).
الإجراءات الموصى بها:
- تأكد ما إذا كانت معلمات التيار المستمر، والتيار الأقصى، والتوقف مضبوطة بشكل معقول.
- تقليل الحمل.
- إزالة الأعطال الميكانيكية (زيت التشحيم الصلب، تشويش المحمل، الصدأ الميكانيكي، التشوه الميكانيكي، عرقلة الجسم الغريب، وما إلى ذلك).
13. خطأ الموضع يتجاوز الحد الأقصى المسموح به للخطأ.
تحليل السبب الجذري:
- يتجاوز الانحراف الفعلي للموضع الحد الأقصى المحدد لخطأ الموضع المسموح به.
- المحرك لا يتبع الحركة المطلوبة.
- القيمة المحددة لخطأ الموضع الأقصى المسموح به صغيرة جدًا.
الإجراءات الموصى بها:
- تجنب أوامر الموضع الكبيرة جدًا.
- تأكد من دوران المحرك باتباع أوامر الوضع. اضبط المكاسب، واتبع توصيلات المشفر وفقًا لمخطط التوصيل، وقم بإطالة زمن التسارع/التباطؤ، وخفّض الحمل، وخفّض السرعة.
- قم بزيادة القيمة المحددة لخطأ الموضع الأقصى المسموح به.
14. خطأ السرعة يتجاوز الحد الأقصى المسموح به لخطأ السرعة.
15. تتجاوز سرعة المحرك الحد الأقصى للسرعة المسموح بها.
تحليل السبب الجذري: تتجاوز سرعة المحرك القيمة المحددة للسرعة القصوى المسموح بها.
الإجراءات الموصى بها:
- تجنب أوامر السرعة الكبيرة جدًا.
- إذا حدث تجاوز في الأداء بسبب سوء ضبط المكسب، فقم بإعادة ضبط المكاسب.
- اتبع أسلاك التشفير وفقًا لمخطط الأسلاك.
16. ماذا يمثل عزم الدوران المقدر وعزم الدوران الأقصى المسموح به؟
عزم الدوران المقدر: يمثل عزم الدوران المقدر عزم الحمل المستمر المسموح به عندما تكون سرعة الإدخال 2000 دورة في الدقيقة (r/min).
عزم الدوران الأقصى لبدء/إيقاف التشغيل: ذروة عزم البدء والتوقف هي العزم الناتج عن مرحلتي البدء والتوقف. بسبب القصور الذاتي الدوراني للحمل، قد يكون هناك عزم دوران مطبق على وحدة المفصل أكبر من العزم الاعتيادي.
17. ما الذي يجب مراعاته قبل تركيب الوصلات ذات وظيفة الدورة الواحدة/الدورة المتعددة؟
مُشفِّر دورة واحدة: بالنسبة لوحدات الوصلات المزوّدة بمُشفّر أحادي اللفة، من الضروري ضبط موضع طرف الإخراج قبل التركيب. هذا يضمن عدم تجاوز حدود مواضع مُشفّر أحادي اللفة (0 و524287) ضمن نطاق تشغيل الجهاز. وإلا، فقد يحدث فقدان في عدّ اللفات المتعددة أثناء إعادة التشغيل بعد انقطاع التيار الكهربائي، ويصبح رد فعل موضع الوصلة هو موضع اللفة الواحدة لمُشفّر طرف الإخراج.
مشفر متعدد الدورات: بالنسبة لوحدات الوصلات المُجهزة بمُشفِّر متعدد اللفات، لا حاجة لضبط موضع طرف الخرج قبل التركيب. مع ذلك، يلزم تركيب بطارية مصدر طاقة متعدد اللفات بجهد 3.6 فولت قبل الاستخدام. بعد ذلك، انقر على زر إعادة ضبط مُشفِّر نهاية الحمل في واجهة مُشفِّر الكمبيوتر العلوية لتصحيح خطأ بطارية اللفات المتعددة. في حال عدم توصيل وصلة متعددة اللفات ببطارية، فسيظل هناك خطأ بعد إعادة التشغيل التالية بعد إيقاف التشغيل، وسيُفقد عدّ اللفات المتعددة (أي أن تغذية الموضع ستُصبح هي موضع اللفة الواحدة لمُشفِّر نهاية الخرج).
18. كيف يتم حساب قوة عزم الانحناء لوحدات وصلة eRob؟
طريقة حساب أقصى عزم ثابت للحمل (Mmax):
يرجى تأكيد أن Mmax ≤ Mc (انظر رموز الصيغة في الجدول 1-2).
الجدول 1-1 شرح رموز الصيغة:
- Frmax: أقصى حمل شعاعي (نيوتن أو كجم) - راجع مخطط الحمل الخارجي.
- Famax: أقصى حمل محوري (نيوتن أو كجم) - راجع مخطط الحمل الخارجي.
- Lr، La: __ (الوحدة غير محددة، ربما أمتار) - راجع مخطط الحمل الخارجي.
- ر: الإزاحة (م) - راجع مخطط الحمل الخارجي في جدول المواصفات لكل سلسلة.
الجدول 1-2 قيم عزم الدوران المسموح بها لكل نوع من أنواع الوصلات:
| نوع المفصل | الإزاحة (R) | حمل عزم الدوران المسموح به (Mc) |
|---|---|---|
| إي روب 70 | 0.0217 متر | 74 نيوتن متر / 7.6 كجم/دقيقة |
| إي روب80 | 0.0239 متر | 124 نيوتن متر / 12.6 كجم/دقيقة |
| إي روب90 | 0.0255 متر | 187 نيوتن متر / 19.1 كجم/دقيقة |
| إي روب 110 | 0.0296 متر | 258 نيوتن متر / 26.3 كجم/دقيقة |
| إي روب 142 | 0.0364 متر | 580 نيوتن متر / 59.1 كجم/دقيقة |
| إي روب 170 | 0.044 متر | 849 نيوتن متر / 86.6 كجم/دقيقة |
مثال: نظراً لاختيار مفصل eRob70H مع La = 0.2m، وLr = 0.5m، وFrmax = 50N، وFamax = 30N.
من الجدول 1-2، R = 0.0217m، Mc = 74 Nm.
استبدل في الصيغة:
منذ , ، فهو يلبي متطلبات عزم الانحناء.
19. ما هي مواصفات الكابلات وارتفاعات الأسلاك الاحتياطية لوحدات الوصلات الروبوتية eRob؟
مثال على توصيلات مصدر الطاقة
مواصفات الكابل المشترك:
20. ما هي ظاهرة الترس؟
في وحدة مفصل الروبوت، عند تعرضها لعزم تصادم مفرط أثناء التشغيل، قد ينحرف التلامس بين العجلة الصلبة وتروس العجلة المرنة مؤقتًا، حتى لو لم تتضرر مكونات مثل سنّ الانحناء في علبة التروس. تُعرف هذه الظاهرة باسم "الارتداد". يُعرف عزم الدوران الناتج عن هذه الظاهرة بعزم الارتداد (انظر القيم في الجدول أدناه). إذا استمرت ظاهرة الارتداد أثناء التشغيل، فقد تؤدي جزيئات التآكل الناتجة عن الارتداد إلى تآكل مبكر في التروس، مما يقلل من عمر خدمة محامل الدفع التوافقية.
من الضروري معالجة مشكلات رد الفعل العكسي والتخفيف منها على الفور لمنع التشغيل لفترات طويلة في ظل هذه الظروف، مما يقلل من التأثير على عمر التروس وأداء محمل الدفع التوافقي.
يظهر التداخل الطبيعي للتروس في الرسم التخطيطي السفلي الأيسر. عند استخدام كلب، قد تتداخل التروس بشكل غير طبيعي، كما هو موضح في الرسم التخطيطي السفلي الأيمن، مع انحراف من جانب واحد. قد يؤدي استمرار التشغيل بهذه الحالة إلى اهتزازات، مما يؤدي إلى تلف الترس المرن.
21. كيفية توصيل وحدات الوصلات باستخدام TwinCAT؟
1. كما هو موضح في الشكل 1، افتح شريط القائمة ملف-> جديد-> مشروع وقم بإنشاء مشروع TwinCAT جديد.
2. تظهر نافذة المشروع الجديد (كما هو موضح في الشكل 2)، حدد Installed->Templates->TwinCAT Projects على اليمين، وقم بتسمية المشروع باللغة الإنجليزية (Name)، وحدد مسار تخزين المشروع (Location)، وانقر فوق الزر "موافق" لإنشاء مشروع جديد باسم "TwinCAT Project1" (الشكل 3).
3. كما هو موضح في الشكل 4، انقر على TwinCAT ← إعادة تشغيل TwinCAT (وضع التكوين) في شريط القائمة. ستظهر نافذة Microsoft Viusal Studio (الشكل 5)، ثم انقر على زر "موافق".
4. كما هو موضح في الشكل 6، حدد "إدخال/إخراج" في مجلد المشروع، وانقر بزر الماوس الأيمن على "الأجهزة" ثم "فحص"، ستظهر نافذة Microsoft Viusal Studio (كما هو موضح في الشكل 7)، ثم انقر على زر "موافق". ستظهر نافذة "تم العثور على أجهزة إدخال/إخراج جديدة" (كما هو موضح في الشكل 8)، والجهاز المحدد تلقائيًا هو الجهاز الثانوي الممسوح ضوئيًا (إذا لم يظهر الجهاز المحدد تلقائيًا، فهذا يعني أنه لم يتم فحص الجهاز الثانوي، ويجب تأكيده. حالة التشغيل واتصال كابل الشبكة سليمان)، انقر على زر "موافق". ما عليك سوى النقر على زر "موافق" أو "نعم" في النوافذ المنبثقة التالية (الشكل 9-11).
5. في هذه المرحلة، كما هو موضح في الشكل 12، يظهر رمز شعار برنامج تشغيل ZeroErr واسم الجهاز الثانوي Drive1 (Zerror Driver) أسفل مسار IO/Devices لمشروع "TwinCAT Project1"، مما يشير إلى نجاح المحطة الرئيسية في مسح برنامج تشغيل المؤازرة وتوصيله، وإلا، فيجب تأكيد برنامج تشغيل المؤازرة. يجب التأكد من صحة ملف XML المقابل ومسار وضعه.
6. كما هو موضح في الشكل 13، انقر على اسم الجهاز Drive1 (برنامج تشغيل Zerror)، ثم انقر على "متصل" لعرض حالة جهاز EtherCAT. إذا كانت الحالة الحالية "OP"، فهذا يعني أن برنامج التشغيل يدخل وضع التشغيل بشكل طبيعي.
المشاكل الشائعة في المشفر:
1. ما هو المشفر المغناطيسي؟
يشبه مبدأ عمل المُشفِّر المغناطيسي مبدأ المُشفِّر البصري، إلا أنه يعتمد على إشارات المجال المغناطيسي. يحتوي المُشفِّر المغناطيسي على قرص مغناطيسي ومستشعر مقاومة مغناطيسية. يُؤدي دوران القرص المغناطيسي إلى تغيير في شدة المجال المغناطيسي الداخلي، والذي يرصده المستشعر. تُعالَج الإشارة بعد ذلك عبر الدائرة لتوليد إشارة الخرج. تُحدَّد دقة المُشفِّر المغناطيسي بعدد الأقطاب المغناطيسية على القرص المغناطيسي، وعدد المستشعرات المقاومة المغناطيسية، وطريقة معالجة الإشارة. من مزايا استخدام مبادئ المجال المغناطيسي لتوليد الإشارات عدم تأثر الإشارات المغناطيسية بالغبار، أو الرطوبة، أو درجات الحرارة المرتفعة، أو الاهتزازات.
بالمقارنة مع أجهزة التشفير الضوئية والشبكية التقليدية، تتميز أجهزة التشفير المغناطيسية بخصائص فائقة، مثل مقاومة الاهتزاز والتآكل والتلوث والتداخل، ونطاق واسع من درجات الحرارة. ويمكن استخدامها في المجالات التي قد لا تكون أجهزة التشفير الضوئية التقليدية مناسبة لها. وتظل سلسلة أجهزة التشفير من فارادي موتورز قابلة للتطبيق في البيئات القاسية، مثل المناطق الملوثة بالزيت، والبيئات عالية الاهتزاز، والرطوبة العالية، ودرجات الحرارة القصوى. صُممت أجهزة التشفير المغناطيسية خصيصًا للبيئات القاسية والصعبة التي تتطلب خصائص درجات حرارة واسعة، ومقاومة للاهتزازات والصدمات الشديدة، ومستويات حماية عالية.
علاوة على ذلك، تتميز أجهزة التشفير المغناطيسية لدينا بدوائر إخراج إشارات موثوقة، وطرق تركيب بسيطة، ويمكنها تقليل خسائر التوقف بشكل كبير. تُستخدم أجهزة التشفير المغناطيسية عالية الأداء عادةً في آلات المعادن وصناعة الورق والنجارة، ولها تطبيقات واسعة في التحكم الصناعي، والتصنيع الميكانيكي، والسفن، والمنسوجات، والطباعة، والرادار، والاتصالات، وغيرها من المجالات.
تُصمّم شركة فارادي موتورز وتُنتج مُشفّرات مغناطيسية بشكل مستقل. تتميز مُشفّراتنا المغناطيسية ببنيتها البسيطة والمدمجة، وعدم وجود نقاط تلامس، وعمرها الافتراضي الطويل، ومقاومتها لدرجات الحرارة العالية والمنخفضة، ومقاومتها للاهتزازات، وسرعة استجابتها، ومرونتها في مواجهة آثار الغبار والتكثف. تُستخدم هذه المُشفّرات على نطاق واسع من قِبَل العملاء في مجالات مثل الروبوتات، وخطوط الإنتاج الآلية، وآلات التجميع، والمصاعد، وآلات النسيج، وآلات الخياطة، وآلات التغليف والطباعة، وأدوات الآلات ذات التحكم الرقمي (CNC)، وأجهزة التخطيط، وأجهزة قياس الزوايا، وغيرها.
2. ما هي مزايا أجهزة التشفير الدوارة متعددة الدورات؟
من مشفر مطلق بدورة واحدة إلى مشفر مطلق بدورات متعددة.
تقرأ أجهزة التشفير المطلقة الدوارة أحادية الدورة موضع قرص التشفير المغناطيسي أثناء الدوران للحصول على تشفير فريد. عندما يتجاوز الدوران 360 درجة، يعود التشفير إلى نقطة البداية. هذا لا يلتزم بمبدأ التشفير المطلق الفريد، ولا يُستخدم هذا التشفير إلا للقياسات ضمن نطاق دوران 360 درجة، وهو ما يُعرف باسم جهاز التشفير المطلق أحادي الدورة.
جهاز تشفير دوار متعدد المنعطفات من فارادي
للقياسات التي تتجاوز نطاق دوران 360 درجة، يلزم استخدام مُرمِّزات مطلقة متعددة الدورات. تعتمد هذه المُرمِّزات على الترميز أحادي الدورة بإضافة دورات إضافية لتوسيع نطاق القياس. تُعرف هذه المُرمِّزات المطلقة باسم المُرمِّزات المطلقة متعددة الدورات. وكما هو الحال مع مُرمِّزات الدورة الواحدة، فهي تُحدِّد الموضع الميكانيكي للرمز، مما يضمن أن يكون كل رمز موضع فريدًا وغير مُتكرر دون الحاجة إلى ذاكرة.
من مزايا أجهزة التشفير متعددة الدورات اتساع نطاق قياسها، مما يوفر التكرار. يُبسط هذا التكرار عملية التركيب ويُغني عن تحديد نقطة الصفر بدقة أثناء الإعداد. يكفي اختيار أي موضع وسيط كنقطة بداية، مما يُبسط عملية التركيب وتصحيح الأخطاء بشكل كبير.
توفر مُشفِّرات فارادي دقةً تصل إلى ٢٣ بتًا و٢^٤٠ دورة، بالإضافة إلى تعويض موضع نقطة إلى نقطة قابل للبرمجة والتخزين. تُحقق هذه التقنية دقةً غير مسبوقة للمُشفِّر تبلغ ±٢.٥ ثانية قوسية.
3. ما الفرق بين المشفرات التزايدية والمشفرات المطلقة؟
يُشير المُرمِّز إلى جهاز يُشفِّر الإشارات أو البيانات، ويُحوِّلها إلى إشارات تُستخدم في الاتصالات والنقل والتخزين. ويُصنَّف إلى نوعين رئيسيين: مُرمِّز تزايدي ومُرمِّز مطلق، وله تطبيقات واسعة في الإنتاج والحياة اليومية.
تصنيف أجهزة التشفير:
-
مُشفِّر تزايدي: تستخدم أجهزة التشفير التزايدية مبدأ التحويل الكهروضوئي لإخراج ثلاث مجموعات من نبضات الموجة المربعة - الأطوار A وB وZ. يتميز طورا النبضة A وB بفارق طور قدره 90 درجة، مما يُسهّل تحديد اتجاه الدوران. يوفر طور Z نبضة لكل دورة كاملة، كنقطة مرجعية لتحديد الموقع. تشمل مزاياه بساطة تصميمه، وعمره الميكانيكي الذي يتجاوز عشرات الآلاف من الساعات، وقدرته العالية على مقاومة التداخل، وموثوقيته العالية، وملاءمته للنقل لمسافات طويلة. ومع ذلك، لا يمكنه إخراج معلومات الموقع المطلقة لدوران العمود.
-
المشفر المطلق: تُصدر أجهزة التشفير المطلقة إشارات رقمية مباشرة. سواءً في البيئات الصناعية أو التطبيقات الخارجية القاسية، يُعدّ تحسين الكفاءة والموثوقية والمتانة أمرًا بالغ الأهمية. لذلك، يجب أن تلبي مكونات أجهزة التشفير متطلبات متنوعة مع ضمان أقصى قدر من المتانة وفعالية أعلى من حيث التكلفة. وقد اجتازت أجهزة التشفير المطلقة المغناطيسية متعددة الدورات من سلسلة eCoder، التي تقدمها ZeroDifference Cloud Control، الاختبارات في أقسى الظروف البيئية في العالم. تجمع هذه الأجهزة بين المتانة الموثوقة والدقة الفائقة وتكنولوجيا الاتصالات المتقدمة، مما يفتح آفاقًا واسعة من مجالات التطبيقات الجذابة.
-
مُشفِّر هجين مطلق: يقوم المشفر المطلق الهجين بإخراج مجموعتين من المعلومات: مجموعة واحدة لاكتشاف مواضع الأقطاب المغناطيسية باستخدام وظيفة المعلومات المطلقة، والمجموعة الأخرى مطابقة لمعلومات الإخراج الخاصة بالمشفرات المتزايدة.
4. ما هو المشفر المجوف؟
تتميز أجهزة التشفير المجوفة Faradyi بوجود ثقب مركزي بقطر أقصى يصل إلى 83 مم، مما يسمح لها بالمرور بسهولة عبر الهياكل الميكانيكية والكابلات والأنظمة الهوائية والمزيد.
مشفرات فارادي المجوفة
بفضل تصميمها فائق النحافة، وإمكانية تثبيتها أو قفلها بواسطة صفائح زنبركية، لا تتطلب هذه المشفرات أي ملحقات إضافية أثناء التركيب. كما أنها توفر امتصاصًا للصدمات، مما يضمن التوافق المحوري. تُستخدم على نطاق واسع في التطبيقات التي تتطلب دقة عالية ومساحات صغيرة، وهي مناسبة بشكل خاص للاستخدام مع محركات التيار المستمر ذات الدفع المباشر.
توفر محاور الدعم الدقيقة القابلة للتخصيص إمكانية التثبيت السريع والدقيق.
عند دمجها مع محركات Faradyi Motors المصغرة المضمنة، فإنها تمكن من التحكم في المؤازرة المدمجة.
وتشمل التطبيقات المعدات الطبية، ومفاصل الروبوتات، والأتمتة العامة، وأدوات الآلات ذات المحركات DD، وغيرها من المجالات.
5. استخدام المشفر: كيفية حساب زاوية الدوران؟
توفر مُرمِّزات القيمة المطلقة مخرجات موضعية كاملة من حيث نقاط الموضع، تشمل بيانات متعددة الدورات ودورة واحدة. نقطة المرجع هي نقطة الصفر المطلقة للمُرمِّز (يمكن للمستخدم تكوينها).
من المهم ملاحظة أن قيمة الدورة المتعددة هي بيانات مُوقّعة بـ ١٦ بت، بينما قيمة الدورة المفردة هي بيانات غير مُوقّعة. صيغة الحساب هي كما يلي:
زاوية دوران المشفر (°) = (قيمة إخراج الموضع الكامل للمشفر / دقة الدورة الواحدة) * 360 (°)؛;
6. كيفية قراءة قيمة إخراج الموضع الكامل للمشفر؟
يكون خرج الموضع الكامل لمُرمِّز القيمة المطلقة في نقاط الموضع، ويتكون من بيانات متعددة الدورات ودورة واحدة. على سبيل المثال، إذا أرسل مستخدم الأمر 0x1A عبر 485:
استجابة المشفر لـ 0x1A، 0x00، 0x6b، 0xf6، 0x11، 0x15، 0x06، 0x00، 0x00، 0x00، 0x84؛ ثم تكون قيمة الدورة المفردة هي 0x11f66b، وقيمة الدورات المتعددة هي 0x000006.
يتم حساب قيمة إخراج الموضع الكامل للمشفر على النحو التالي: 0x000006 * (الدقة) + 0x11f66b.
7. أسباب تلف قرص الترميز؟
الأضرار المادية:
- أثناء التثبيت، قد تؤدي العمليات غير السليمة، والسقوط، والصدمات، وما إلى ذلك، إلى حدوث خدوش أو جروح أو حتى كسور في قرص المشفر.
- يمكن للقوى الخارجية غير الطبيعية المؤثرة على عمود المحرك أن تتسبب في تحرك قرص المشفر مع العمود، مما يؤدي إلى الاحتكاك والتآكل ضد السطح المغناطيسي.
التعرض للمواد الكيميائية: لا تأثير: زيت المحرك، زيت الهيدروليك (الفرامل)، الكيروسين، مضاد التجمد، المنظفات، زيت التربنتين، الماء، الماء المالح.
تجنب الاتصال: رذاذ البنزين، الكحول، الهبتان.
الاتصال المحظور: الهيدروكربونات العطرية (البنزين، التولوين، الزيلين)، الكيتونات، الأحماض المعدنية (حمض الهيدروكلوريك، H2SO4).
8. كيفية تثبيت قرص التشفير من النوع المنقسم؟
طرق التثبيت: يمكن أن يتم التثبيت من خلال التركيب المتداخل أو التثبيت اللاصق مع الخلوص.
مُشفِّر تزايدي: ملاحظات التثبيت:
- تجنب تمامًا الضرب أو الاصطدام أو الاصطدام أثناء التثبيت لمنع حدوث تلف في رأس القراءة وقرص التشفير.
- قم بدفع المشفر برفق داخل غلاف العمود أثناء التثبيت، مع تجنب استخدام المطرقة تمامًا لمنع إتلاف رأس القراءة وقرص المشفر.
متطلبات دقة التثبيت:
- خطأ تركيب الارتفاع الأقصى: <0.2 مم
- أقصى خطأ في التركيب الشعاعي: <0.2 مم
- خطأ تركيب الحد الأقصى للتركيز: <0.05 مم
يؤثر خطأ مركزية قرص المُشفِّر بشكل كبير على دقة المُشفِّر. يُسهم ارتفاع مركزية القرص في تحسين دقة المُشفِّر بشكل أكبر.
الجوانب الكهربائية:
- لا ينبغي توصيل أسلاك إخراج المبرمج مع بعضها البعض لتجنب إتلاف دائرة الإخراج.
- لا ينبغي توصيل أسلاك الإشارة الخاصة بالمشفر بمصدر طاقة تيار مستمر أو تيار متردد لمنع تلف دائرة الإخراج.
- يجب أن تكون الأجهزة مثل المحركات المتصلة بالمبرمج مؤرضة بشكل جيد لمنع الكهرباء الساكنة.
- ينبغي استخدام الكابلات المحمية للأسلاك.
- قبل تشغيل الجهاز، تأكد بعناية من أن مواصفات المنتج تتطابق مع طراز المشفر وما إذا كانت الأسلاك صحيحة.
- بالنسبة للنقل لمسافات طويلة، يجب مراعاة عوامل إضعاف الإشارة واختيار طريقة إخراج ذات معاوقة إخراج منخفضة وقدرة قوية على مكافحة التداخل.
- تجنب الاستخدام في البيئات ذات الموجات الكهرومغناطيسية القوية.
9. ما الذي يجب مراعاته عند تخزين واستخدام أجهزة ترميز eCoder؟
احتياطات استخدام المشفر:
-
الابتعاد عن المواد المغناطيسية:
- تجنب تقريب الجزء المغناطيسي من قرص المشفر من المواد ذات المجال المغناطيسي لمنع إتلاف المسارات المغناطيسية الموجودة على قرص المشفر.
-
تجنب التعرض للمجالات المغناطيسية:
- لا تعرض الجزء المغناطيسي من قرص المشفر لحقل مغناطيسي ذو كثافة سطحية أكبر من 20mT، حيث يمكن أن يؤدي هذا إلى تلف دائم في قرص المشفر.
-
تجنب التأثير على الحلقة المغناطيسية:
- أثناء تركيب أو تخزين قرص التشفير، احرص على عدم اصطدامه بالسطح الذي توجد عليه الحلقة المغناطيسية. تأكد من عدم خدش الحلقة المغناطيسية. لا تستخدم سوائل أكالة لتنظيف قرص التشفير. في حال وجود أي أوساخ على السطح، قم بإزالتها برفق باستخدام شريط ورقي لا يترك أثرًا.
-
حماية رأس القراءة:
- اتخذ الاحتياطات اللازمة لحماية رأس القراءة لتجنب خطر سقوط برادة الحديد مباشرة عليه، حيث قد يؤدي ذلك إلى إتلاف المكونات.
-
التوعية بالكهرباء الساكنة:
- رأس القراءة حساس للكهرباء الساكنة. في حالة عدم وجود حماية كهروستاتيكية مناسبة أو في بيئة غير خاضعة للرقابة، لا تلمس الدوائر الإلكترونية أو الأسلاك أو مناطق الاستشعار مباشرةً بيديك.
10. ما هي حالات فشل المعايرة الشائعة لمشفرات eCoder؟
فشل المعايرة: السيناريوهات الشائعة
- الخطأ الإجمالي يتجاوز التسامح:
عادةً ما يحدث هذا الشكل الموجي بسبب التركيب الهيكلي. تحقق من مسافة التركيب بين رأس القراءة وقرص الكود أو أعد ضبطها. راجع تعليمات التركيب الميكانيكية.
2. الأسباب المحتملة لارتفاعات شكل الموجة:
3. الأسباب المحتملة للأشكال الموجية غير الطبيعية:
11. كيفية القضاء على رمز خطأ المفصل 730f دون تثبيت بطارية المشفر؟
دليل استكشاف الأخطاء وإصلاحها لرمز الخطأ 0x730F (انخفاض جهد البطارية):
يشير رمز الخطأ 0x730F إلى انخفاض جهد البطارية في مُشفِّر الوصلة متعدد اللفات. يتم الإبلاغ عن هذا الخطأ من خلال مؤشر الكائن 603Fh، ولا يمكن إخفاؤه. من الضروري معالجة هذا الخطأ فورًا لضمان عمل وحدة الوصلة بشكل صحيح. اتبع الخطوات التالية لاستكشاف الأخطاء وإصلاحها:
تركيب بطارية متعددة الدورات 3.6 فولت:
- قبل استخدام وحدة الوصلة مع مشفر متعدد الدورات، تأكد من تركيب بطارية متعددة الدورات بقوة 3.6 فولت.
- قم بتوصيل برنامج الكمبيوتر العلوي للمحرك المؤازر (eTunner_V13.50) وافتح واجهة المشفر.
- انقر فوق الزر "إعادة تعيين مشفر جانب التحميل" لمسح الخطأ.
- بدلاً من ذلك، استخدم ناقل EtherCAT/CANopen لكتابة "1" إلى مؤشر الكائن 2242h لمسح الخطأ.
مرجع دليل المستخدم:
- يرجى الرجوع إلى دليل المستخدم لوحدة المفصل (الإصدار 3.14) للحصول على تعليمات مفصلة حول استخدام وظيفة الدورات المتعددة والتعامل مع الأخطاء المتعلقة بالبطارية.
- انتبه بشكل خاص إلى القسم 10.4 ("مواضع المفاصل والاحتياطات اللازمة لاستخدام وظيفة الدورات المتعددة") والقسم 11.4 ("التعامل مع الأخطاء المتعلقة بالبطارية").
معالجة أخطاء انخفاض جهد البطارية (0x730F):
- إذا لم يتم توصيل المفصل متعدد الدورات بالبطارية أو كان جهد البطارية منخفضًا، فقد يفقد المبرمج بيانات الدورات المتعددة ويؤدي إلى حدوث خطأ 0x730F.
- اتبع الإرشادات الموجودة في دليل المستخدم لمعالجة مشكلات انخفاض جهد البطارية، والتي قد تتضمن استبدال البطارية وإجراء عملية إعادة الضبط الصحيحة.
أسباب محتملة أخرى:
- تحقق من الاستخدام الصحيح للبطارية، وتأكد من استخدام النوع الصحيح من البطارية.
- قم بفحص دائرة البطارية بحثًا عن أي خلل قد يؤدي إلى الاستهلاك السريع.
استكشاف الأخطاء وإصلاحها بشكل أكبر:
- إذا استمر الخطأ، ففكر في استشارة الدعم الفني أو الشركة المصنعة للحصول على إرشادات إضافية.
- تأكد من اتباع جميع الخطوات الموضحة في دليل المستخدم بدقة.
إن معالجة هذه النقاط بشكل منهجي من شأنها أن تساعد في حل خطأ انخفاض جهد البطارية (0x730F) في مشفر المفصل متعدد الدورات.
12. لماذا يتغير موضع الدورة الواحدة بعد إعادة تشغيل المبرمج؟
دليل استكشاف الأخطاء وإصلاحها للتغييرات في وضع الدورة الواحدة بعد إعادة التشغيل:
إذا طرأ تغيير على موضع الدوران الواحد بعد إعادة التشغيل، فقد يكون ذلك بسبب أخطاء في التركيب تتجاوز المتطلبات الأساسية أو خلل في المعايرة (أخطاء في المعايرة أو أخطاء غير معايرة > 90%). اتبع الخطوات التالية لتقييم المشكلة ومعالجتها:
التحقق من القفزات المنتظمة:
- لاحظ ما إذا كانت هناك قفزات منتظمة ومنهجية في وضع الدورة الواحدة.
- بالنسبة لنماذج eCoder 18/11/20، نتوقع قفزات تبلغ حوالي 11 درجة، وبالنسبة لنماذج eCoder 35/45/65، نتوقع قفزات تبلغ حوالي 5 درجات.
حساب مدى القفزة:
- احسب مدى القفزة باستخدام الصيغة:
(117167 - 108981) / 524288 * 360 ≈ 5.6 درجة. - تأكد ما إذا كانت القفزات التي تمت ملاحظتها تقع ضمن النطاق المتوقع، مما يشير إلى أنماط منتظمة.
- احسب مدى القفزة باستخدام الصيغة:
استخدم أداة eCoder Serialport:
- استخدم برنامج eCoder_Serialport_Tool_V1.8_3.5 (المتوفر على الموقع الرسمي).
- قم بإعادة عملية المعايرة باستخدام البرنامج.
- إذا تجاوزت أخطاء المعايرة 90%، يُرجى فحص تركيب رأس القراءة وقرص الترميز للتأكد من توافقهما مع المتطلبات الأساسية. راجع دليل المُشفِّر "Faradyi_eCoder_Manual_Ver1.7"، الفصل 3، للاطلاع على متطلبات التركيب.
إعادة المعايرة بعد التأكد من امتثال التثبيت:
- بعد التأكد من أن التثبيت يلبي المتطلبات الأساسية، قم بإعادة عملية المعايرة.
باتباع هذه الخطوات، يمكنك تحديد ومعالجة المشاكل المتعلقة بتغييرات وضعية الدوران الواحد بعد إعادة التشغيل. المعايرة المنتظمة والالتزام بمتطلبات التركيب أمران أساسيان للحفاظ على دقة قراءات المشفر.
طلب سؤال عام:
1. كيفية الطلب؟
أرسل لنا استفسارًا → احصل على عرض الأسعار الخاص بنا → التفاوض على التفاصيل → تأكيد العينة → توقيع العقد / الإيداع → الإنتاج الضخم → البضائع جاهزة → الرصيد / التسليم → مزيد من التعاون
2. ماذا عن طلب العينة؟
تتوفر عينة لك. تواصل معنا لمزيد من التفاصيل. بمجرد تحصيل رسوم العينة، لا تتردد، وسيتم استرداد المبلغ عند تقديم طلب رسمي.
3. ما هي طريقة الشحن المتاحة؟
تتوفر خيارات الشحن الأخرى، مثل DHL، UPS، Fedex، TNT، EMS، China Post، والشحن البحري. كما تتوفر خيارات الشحن الأخرى، يُرجى التواصل معنا إذا كنت ترغب في الشحن عبر هذه الخيارات.
4. ما هي مدة إنتاج وتوصيل الطلب؟
يعتمد وقت التسليم على الكمية المطلوبة. عادةً ما يستغرق من ١٥ إلى ٢٥ يوم عمل.
٥. طردي ينقصه بعض المنتجات. ماذا أفعل؟
يرجى الاتصال بفريق الدعم لدينا وسوف نقوم بتأكيد طلبك مع محتويات الحزمة. نعتذر عن أي إزعاج.
6. كيفية تأكيد الدفع؟
نقبل الدفع عبر T/T وPayPal، كما تتوفر طرق دفع أخرى. يُرجى التواصل معنا قبل الدفع. يتوفر أيضًا إيداع بقيمة 30-50%، ويجب دفع المبلغ المتبقي قبل الشحن.