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자주 묻는 질문

자주 묻는 질문

로봇 관절의 일반적인 문제:

로봇 전력 소비량 측정기.

로봇 전력 소비량 측정기.

3kg의 탑재량을 가진 협동 로봇의 경우 최대 전력 소비 전류는 8A이며, 권장 전원 공급 장치는 ePower-400-48입니다.

5kg의 탑재량을 가진 협동 로봇의 경우 최대 전력 소비 전류는 15A이며, 권장 전원 공급 장치는 ePower-800-48입니다.

10kg의 탑재량을 가진 협동 로봇의 경우 최대 전력 소비 전류는 26.6A이며, 권장 전원 공급 장치는 ePower-1500-48입니다.

조인트 액세서리:
– 멀티턴 조인트의 경우 싱글턴 조인트 액세서리에 비해 3.6V 멀티턴 배터리가 추가로 포함되어 있습니다.

계산 기능:
– 멀티턴 조인트는 부하 단부에서 피드백을 위한 멀티턴 카운팅 기능을 지원합니다. 싱글턴 조인트는 조인트 전원이 꺼지지 않았을 때만 부하 단부에서 멀티턴 카운팅 기능을 지원합니다.

위치 피드백:
– 멀티턴 조인트의 경우, 전원이 꺼지기 전과 꺼진 후에도 위치 피드백이 일관되게 유지됩니다. 싱글턴 조인트의 경우, 전원이 꺼지면 멀티턴 값이 손실됩니다.

설치 및 사용:
– 멀티턴 조인트를 사용하기 전에 3.6V 멀티턴 배터리를 연결하고 배터리 관련 오류를 해결하십시오. 싱글턴 조인트의 경우, 설치 전에 조인트 출력단 위치를 조정해야 합니다.

로봇 관절의 정확도는 어떻습니까?

 고객 현장 eRob 조인트 정밀 측정 영상

Faradyi Control eRob 조인트의 경우, 측정된 작동 소음은 30RPM에서 약 55데시벨, 60RPM에서 약 62데시벨입니다.

근본 원인 분석: 동작 범위는 매개변수 설정에 의해 제한됩니다.

권장 작업:

  1. 안전 위치 인터페이스에서 위치 제한 설정을 확인하세요. 목표 위치가 설정된 위치 제한 범위를 초과하지 않는지 확인하세요.

  2. "동작" 인터페이스를 확인하여 모든 동작에 대한 애플리케이션 가속 및 감속 제한이 선택되어 있는지 확인하세요. 선택되어 있는 경우 선택을 해제하세요.

  3. "PID 설정" 인터페이스에서 위치 필터의 매개변수가 올바르게 설정되었는지 확인하세요.

오류 프롬프트:
1. 버스 전압이 최소 허용 전압 설정보다 낮습니다.

근본 원인 분석:
1. 주회로 전원 전압이 임계값 이하로 검출됨.
2. 전원 공급 전압이 낮아 순간적인 정전으로 인한 전압 강하.
3. 주전원을 투입할 때 갑작스러운 전류 급증으로 인해 전압이 저하되는 전원 공급 용량 부족.
4. 서보 드라이브 고장(회로 고장).

권장 작업:
1. 전원 공급 장치 단자의 전압을 측정하여 올바른 입력 전압인지 확인하세요.
2. 허용되는 최소 버스 전압 설정이 적절한지 확인하세요.
3. 전원 공급 장치의 전압 용량을 늘리십시오. 전원 공급 장치를 교체하여 전자 접촉기가 주전원을 차단할 가능성을 제거한 후 전원을 복구하십시오.
4. 버스 배선 방법을 최적화합니다(여러 모듈이 하나의 전원을 공유하는 경우, 전원 배선 방법은 공동 매뉴얼을 참조하세요).
5. 새 드라이브로 교체하세요.

오류 프롬프트:

  1. 버스 전압이 허용된 최대 전압 설정보다 높습니다.

근본 원인 분석:

  1. 주회로 전원 전압이 임계값을 초과하는 것을 감지했습니다.
  2. 전원 공급 전압이 너무 높습니다.
  3. 허용되는 최대 버스 전압 설정이 너무 작습니다.
  4. 중력 방향으로 감속 작업이나 이동 중에 상당한 운동 에너지 피드백이 발생합니다.
  5. 서보 드라이브 고장(회로 고장).

권장 작업:

  1. 올바른 입력 전압을 보장하기 위해 전원 공급 장치 단자의 전압을 측정합니다.
  2. 허용되는 최대 버스 전압 설정이 적절한지 확인하세요.
  3. 방전 저항을 높이거나 흡수를 위해 슈퍼커패시터를 사용하세요(재생 에너지 처리에 대한 공동 매뉴얼을 참조하세요).
  4. 새로운 드라이브로 교체하세요.

오류 프롬프트:

  1. U상 전류가 허용 전류 피크 값을 초과합니다.
  2. V상 전류가 허용 전류 피크 값을 초과합니다.
  3. W상 전류가 허용 전류 피크 값을 초과합니다.

근본 원인 분석:

  1. 각 상의 전류가 단상 전류의 최대 임계값을 초과합니다.
  2. 모터 오작동, 회전 간 또는 상 간 단락, 국부적 절연 저하.

권장 작업:

  1. 모터 연결부 U, V, W에 단락이 있는지, 또는 커넥터 끝 전선에 버가 있는지 확인하세요. 모터 전선을 올바르게 연결하세요.
  2. 새로운 모터로 교체하세요.

오류 프롬프트:

  1. 최대 전류(차단)를 트리거합니다.
  2. 정류기를 통과하는 전류가 임계값을 초과합니다.

근본 원인 분석:

  1. 드라이브 오류(회로, IGBT 등, 결함이 있는 구성 요소).
  2. 모터 라인 U, V, W가 단락되었습니다.
  3. 모터 소손.
  4. 모터 라인의 접촉 불량.
  5. 서보 활성화 ON/OFF가 자주 발생하여 동적 브레이크의 릴레이가 오작동합니다.
  6. 최대 전류 설정값이 너무 작습니다.

권장 작업:

  1. 모터 라인을 분리하고 서보를 활성화한 후, 오류가 즉시 발생하면 서보 드라이브를 새 것으로 교체합니다(작동 중에).
  2. 모터 연결부 U, V, W에 단락이 있는지, 또는 커넥터 끝 전선에 버가 있는지 확인하세요. 모터 전선을 올바르게 연결하세요.
  3. 모터의 각 회선 간 저항의 균형을 확인하세요. 균형이 맞지 않으면 모터를 교체하세요.
  4. 모터의 각 상 U, V, W의 커넥터가 느슨한지 확인하세요. 느슨하거나 분리된 경우 고정하세요.
  5. 서보 드라이브를 교체하세요. 서보 활성화 ON/OFF 상태에서 정지 동작을 실행하세요.
  6. 최대 전류 설정값을 증가시킵니다.

오류 프롬프트:

  1. 모터 3상 전류 및 오차.
  2. 모터 3상 전류 감지 및 임계값 초과 오류.

근본 원인 분석:

  1. 모터 배선 오류, 분리.
  2. 과부하, 과도한 충격(기계적 충돌, 갑작스러운 기계적 중량 증가, 기계적 왜곡).
  3. 모터 오작동, 회전 간 또는 상 간 단락, 국부적 절연 저하.
  4. 서보 드라이브 고장(전류 샘플링 회로 오작동).
  5. 모터 3상 전류와 설정값이 너무 작습니다.

권장 작업:

  1. 모터의 위상(U, V, W)을 올바르게 연결하세요.
  2. 부하를 줄이고 기계적 결함(윤활유의 딱딱함, 베어링 걸림, 기계적 녹 등)을 제거합니다.
  3. 새로운 모터로 교체하세요.
  4. 새로운 드라이브로 교체하세요.
  5. 모터 3상 전류와 설정값을 증가시킵니다.
 

근본 원인 분석:

  1. 멀티턴 배터리의 전압이 부족합니다.
  2. 배터리 연결선이 끊어졌습니다.

권장 작업:

  1. 멀티턴 인코더의 배터리를 교체하세요.
  2. 부하의 배터리 연결을 확인하세요.
  3. 부하의 멀티턴 인코더를 재설정합니다.

근본 원인 분석:

  1. 모터 전류는 정지 전류보다 크고, 모터 속도는 정지 속도보다 낮아 정지 시간보다 오래 지속됩니다.
  2. 과부하된 하중.
  3. 기계적 결함(베어링 걸림, 기계적 녹, 기계적 변형, 이물질 막힘 등).

권장 작업:

  1. 연속 전류, 피크 전류, 정지 매개변수가 합리적으로 설정되었는지 확인하세요.
  2. 부하를 줄이세요.
  3. 기계적 결함(뻣뻣한 윤활유, 베어링 걸림, 기계적 녹, 기계적 변형, 이물질 막힘 등)을 제거합니다.

근본 원인 분석:

  1. 실제 위치 편차가 허용되는 최대 위치 오차에 대한 설정 임계값을 초과합니다.
  2. 모터가 명령된 동작을 따르지 않습니다.
  3. 허용되는 최대 위치 오차의 설정값이 너무 작습니다.

권장 작업:

  1. 너무 큰 위치 명령은 피하세요.
  2. 모터가 위치 명령에 따라 회전하는지 확인하십시오. 게인을 조정하고, 배선도에 따라 엔코더 배선을 조정하고, 가감속 시간을 늘리고, 부하를 줄이고, 속도를 낮추십시오.
  3. 허용되는 최대 위치 오차에 대한 설정값을 늘립니다.

근본 원인 분석:

  1. 내부 위치 명령 속도와 실제 속도의 차이(속도 편차)가 설정된 최대 허용 속도 오차를 초과합니다.
  2. 과부하된 하중.
  3. 기계적 결함(베어링 걸림, 기계적 녹, 기계적 변형, 이물질 막힘 등).

참고: 내부 위치 명령 속도는 시동 시 속도 편차도 증가시키므로 적절한 여유를 확보하세요.

권장 작업:

  1. 지나치게 큰 속도 명령은 피하세요.
  2. 내부 위치 명령 속도의 가속/감속 시간을 늘리거나 게인을 높여 추적을 개선합니다.
  3. 최대 허용 속도 오차에 대한 설정값을 늘립니다.
  4. 부하를 줄이세요.
  5. 기계적 결함(뻣뻣한 윤활유, 베어링 걸림, 기계적 녹, 기계적 변형, 이물질 막힘 등)을 제거합니다.
 

근본 원인 분석: 모터 속도가 최대 허용 속도에 대한 설정값을 초과합니다.

권장 작업:

  1. 지나치게 큰 속도 명령은 피하세요.
  2. 게인 조정이 제대로 이루어지지 않아 오버슈팅이 발생하는 경우 게인을 재조정하세요.
  3. 배선도에 따라 인코더 배선을 따르세요.

정격 토크: 정격 토크는 입력 속도가 분당 2000회전(r/min)일 때 허용되는 연속 부하 토크를 나타냅니다.

시동-정지 피크 토크: 시동-정지 피크 토크는 시동 및 정지 단계에서 발생하는 토크입니다. 부하의 회전 관성으로 인해 관절 모듈에 정상 토크보다 큰 토크가 가해질 수 있습니다.

싱글턴 인코더: 싱글턴 인코더가 있는 조인트 모듈의 경우, 설치 전에 출력단 위치를 조정해야 합니다. 이렇게 하면 장치의 작동 범위 내에서 싱글턴 인코더 경계 위치(0 및 524287)가 오버슈팅되지 않습니다. 그렇지 않으면 전원 차단 후 재시작 시 멀티턴 카운팅이 손실되어 조인트 위치 피드백이 출력단 인코더의 싱글턴 위치가 될 수 있습니다.

멀티턴 인코더: 멀티턴 인코더로 구성된 조인트 모듈의 경우, 설치 전에 출력단 위치를 조정할 필요가 없습니다. 단, 사용 전에 3.6V 멀티턴 전원 공급 배터리를 설치해야 합니다. 그런 다음, 컴퓨터 상단 인코더 인터페이스의 "로드단 인코더 재설정" 버튼을 클릭하여 멀티턴 배터리 오류를 해결하십시오. 멀티턴 조인트가 배터리에 연결되지 않은 경우, 다음 전원 재시작 시 오류가 발생하고 멀티턴 카운팅이 손실됩니다(즉, 위치 피드백이 출력단 인코더의 싱글턴 위치가 됩니다).

최대 하중 정적 모멘트(Mmax) 계산 방법:

Mmax ≤ Mc인지 확인하세요(표 1-2의 공식 기호 참조).

표 1-1 수식 기호 설명:

  • Frmax: 최대 반경 하중(N 또는 kgf) – 외부 하중 다이어그램을 참조하세요.
  • Famax: 최대 축 하중(N 또는 kgf) – 외부 하중 다이어그램을 참조하세요.
  • Lr, La: __ (단위 미지정, 미터일 수 있음) – 외부 부하 다이어그램을 참조하세요.
  • R: 오프셋(m) – 각 시리즈의 사양표에 있는 외부 하중 다이어그램을 참조하세요.
엔컴

표 1-2 각 조인트 유형에 대한 허용 토크 값:

관절 유형 오프셋(R) 허용 토크 하중(Mc)
이롭70 0.0217m 74Nm / 7.6kgfm
이롭80 0.0239m 124Nm / 12.6kgfm
이롭90 0.0255m 187Nm / 19.1kgfm
이롭110 0.0296m 258Nm / 26.3kgfm
이롭142 0.0364m 580Nm / 59.1kgfm
이롭170 0.044m 849Nm / 86.6kgfm

예: La = 0.2m, Lr = 0.5m, Frmax = 50N, Famax = 30N인 eRob70H 조인트를 선택한 경우.

표 1-2에서 R = 0.0217m, Mc = 74 Nm입니다.

다음 공식에 대입합니다.

부터 , 굽힘 토크 요구 사항을 충족합니다.

전원 공급 장치 배선 예

전원 공급 장치 배선 예

조인트 케이블 사양:

조인트 케이블 사양:

로봇 관절 모듈에서 작동 중 과도한 충격 토크가 가해지면, 기어박스 플렉스 스플라인과 같은 부품이 손상되지 않았더라도 강체 휠과 유연 휠 기어의 맞물림이 순간적으로 어긋날 수 있습니다. 이러한 현상을 "백래시"라고 합니다. 이 때 발생하는 토크를 백래시 토크라고 합니다(아래 표의 값 참조). 작동 중 백래시 현상이 지속되면 백래시로 인해 발생하는 마모 입자가 기어의 조기 마모를 유발하여 하모닉 드라이브 베어링의 수명을 단축시킬 수 있습니다.

백래시 토크 값

이런 조건에서 장시간 작동을 방지하기 위해서는 백래시 문제를 신속하게 해결하고 완화하는 것이 중요하며, 기어 수명과 하모닉 드라이브 베어링 성능에 미치는 영향을 최소화해야 합니다.

기어의 정상적인 맞물림은 왼쪽 아래 그림에 나와 있습니다. 도그가 맞물리면 오른쪽 아래 그림과 같이 기어가 비정상적으로 맞물려 한쪽으로 치우칠 수 있습니다. 이 상태에서 계속 작동하면 진동이 발생하여 플렉시블 기어가 손상될 수 있습니다.

기어 메시 다이어그램

1. 그림 1과 같이 메뉴 모음에서 파일->새로 만들기->프로젝트를 열고 새 TwinCAT 프로젝트를 만듭니다.

2. 새 프로젝트 창이 팝업됩니다(그림 2 참조). 오른쪽에서 설치됨->템플릿->TwinCAT 프로젝트를 선택하고, 프로젝트 이름을 영어로 지정(이름)하고, 프로젝트 저장 경로(위치)를 선택한 후 "확인" 버튼을 클릭하면 새 프로젝트가 생성됩니다. "TwinCAT Project1"이라는 이름의 프로젝트가 생성되었습니다(그림 3).

3. 그림 4와 같이 메뉴 막대에서 "TwinCAT"->"TwinCAT 다시 시작(구성 모드)"을 클릭합니다. Microsoft Visual Studio 창이 나타나면(그림 5) "확인" 버튼을 클릭합니다.

4. 그림 6과 같이 프로젝트 디렉터리에서 I/O를 선택하고, Devices->Scan을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하면 Microsoft Visual Studio 창이 팝업됩니다(그림 7 참조). "확인" 버튼을 클릭합니다. "새 I/O 장치 발견" 창이 팝업됩니다(그림 8 참조). 자동으로 선택된 장치가 스캔된 슬레이브 장치입니다(자동으로 선택된 장치가 표시되지 않으면 슬레이브 장치가 스캔되지 않았으므로 장치 확인이 필요합니다). 실행 상태 및 네트워크 케이블 연결은 정상입니다. "확인" 버튼을 클릭합니다. 이후 팝업 창(그림 9~그림 11)에서 "확인" 또는 "예" 버튼을 클릭하면 됩니다.

5. 이때 그림 12와 같이 ZeroErr 드라이버 로고 아이콘과 슬레이브 장치 이름 Drive1(Zerror 드라이버)이 "TwinCAT Project1" 프로젝트의 IO/Devices 경로 아래에 나타납니다. 이는 마스터 스테이션이 서보 드라이버를 성공적으로 스캔하고 연결했음을 나타냅니다. 그렇지 않으면 서보 드라이브를 확인해야 합니다. 해당 XML 파일과 해당 배치 경로가 올바른지 확인하십시오.

6. 그림 13과 같이, 장치 이름 Drive1(Zerror 드라이버)을 클릭하고 "온라인"을 클릭하여 EtherCAT 상태 머신의 상태를 확인합니다. 현재 상태가 "OP"로 표시되면 드라이버가 정상적으로 OP 모드로 진입했음을 의미합니다.

 

 

인코더의 일반적인 문제:

자기 인코더의 원리는 광학 인코더와 유사하지만, 자기장 신호를 이용합니다. 자기 인코더 내부에는 자기 디스크와 자기 저항 센서가 있습니다. 자기 디스크가 회전하면 내부 자기장 세기가 변하고, 이 변화를 자기 저항 센서가 감지합니다. 이 신호는 회로를 통해 처리되어 출력 신호를 생성합니다. 자기 인코더의 분해능은 자기 디스크의 자극 수, 자기 저항 센서의 개수, 그리고 신호 처리 방식에 따라 결정됩니다. 자기장 원리를 신호 생성에 사용하는 한 가지 장점은 먼지, 습도, 고온 또는 진동의 영향을 받지 않는다는 것입니다.

코더

기존의 광학식 및 격자식 인코더와 비교하여 자기식 인코더는 내진동성, 내식성, 내오염성, 내간섭성, 그리고 넓은 온도 범위 등 탁월한 특성을 가지고 있습니다. 따라서 기존 광학식 인코더가 적합하지 않은 분야에도 적용할 수 있습니다. Faradyi Motors 인코더 시리즈는 오일 오염 지역, 고진동 환경, 고습도, 극한 온도 조건 등 혹독한 환경에서도 적용 가능합니다. 자기식 인코더는 폭넓은 온도 특성, 강한 진동 및 충격에 대한 내성, 그리고 높은 보호 수준을 요구하는 극한의 까다로운 환경을 위해 특별히 설계되었습니다.

더욱이, 당사의 자기 인코더는 안정적인 신호 출력 회로와 간편한 설치 방법을 특징으로 하며, 가동 중단으로 인한 손실을 크게 줄일 수 있습니다. 일반적으로 야금, 제지, 목공 기계에 사용되는 고성능 자기 인코더는 산업 제어, 기계 제조, 선박, 섬유, 인쇄, 레이더, 통신 등 다양한 분야에서 폭넓게 활용되고 있습니다.

패러디 모터스는 자기식 엔코더를 독자적으로 설계 및 생산합니다. 당사의 자기식 엔코더는 간단하고 컴팩트한 구조, 무접점, 긴 수명, 고온 및 저온 내성, 내진동성, 빠른 응답 속도, 그리고 먼지와 결로 현상에 대한 뛰어난 복원력으로 잘 알려져 있습니다. 로봇 공학, 자동화 생산 라인, 조립 기계, 엘리베이터, 섬유 기계, 재봉틀, 포장 및 인쇄 기계, CNC 공작 기계, 플로터, 각도 측정기 등 다양한 분야의 고객에게 널리 사용되고 있습니다.

싱글턴 절대 인코더에서 멀티턴 절대 인코더로.

회전식 싱글턴 절대 인코더는 회전하는 동안 자기 코드 디스크의 위치를 읽어 고유 코드를 얻습니다. 회전 각도가 360도를 초과하면 코드는 시작점으로 돌아갑니다. 이는 고유 절대 인코딩 원칙을 따르지 않으며, 이러한 인코딩은 싱글턴 절대 인코더라고 하는 360도 회전 범위 내의 측정에만 사용할 수 있습니다.

Faradyi 다중 회전 로터리 인코더

회전 범위가 360도를 초과하는 측정에는 멀티턴 절대형 엔코더가 필요합니다. 이 엔코더는 싱글턴 엔코딩을 기반으로 회전 수를 늘려 측정 범위를 확장합니다. 이러한 절대형 엔코더를 멀티턴 절대형 엔코더라고 합니다. 싱글턴 엔코더와 마찬가지로, 멀티턴 절대형 엔코더는 코드의 기계적 위치를 결정하여 각 위치 코드가 고유하고 메모리 없이도 반복되지 않도록 합니다.

멀티턴 엔코더의 또 다른 장점은 넓은 측정 범위로 인해 중복성을 제공한다는 것입니다. 이러한 중복성 덕분에 설치가 간편해지고 설정 과정에서 영점을 정확하게 찾을 필요가 없습니다. 어떤 중간 위치든 시작점으로 선택하면 되므로 설치 및 디버깅 과정이 크게 간소화됩니다.

패러디 인코더는 최대 23비트의 분해능과 2^40 회전을 제공하며, 프로그래밍 가능하고 저장된 지점 간 위치 보정 기능을 제공합니다. 이 기술은 ±2.5초각의 전례 없는 인코더 정확도를 달성합니다.

인코더는 신호나 데이터를 인코딩하여 통신, 전송 및 저장에 사용할 수 있는 신호로 변환하는 장치를 말합니다. 인코더는 크게 증분형 인코더와 절대형 인코더의 두 가지 유형으로 나뉘며, 생산 및 일상생활에서 폭넓게 활용됩니다.

이코더35H_2

인코더의 분류:

  1. 증분형 인코더: 증분형 인코더는 광전 변환 원리를 이용하여 A, B, Z 위상의 세 세트의 구형파 펄스를 출력합니다. A 및 B 펄스 위상은 90도 위상차를 가지므로 회전 방향을 쉽게 결정할 수 있습니다. Z 위상은 1회전마다 펄스를 생성하여 위치 결정의 기준점으로 사용합니다. 증분형 인코더의 장점은 간단한 구조, 수만 시간 이상의 기계적 수명, 강력한 간섭 방지 성능, 높은 신뢰성, 그리고 장거리 전송 적합성입니다. 하지만 샤프트 회전의 절대 위치 정보를 출력할 수 없다는 단점이 있습니다.

  2. 절대 인코더: 절대 인코더는 디지털 신호를 직접 출력합니다. 산업 환경이든 혹독한 실외 환경이든 효율성, 신뢰성, 그리고 내구성 향상은 매우 중요합니다. 따라서 인코더 부품은 다양한 요건을 충족하는 동시에 최대의 내구성과 높은 비용 효율성을 보장해야 합니다. ZeroDifference Cloud Control에서 출시한 eCoder 시리즈 자기식 절대 멀티턴 인코더는 세계에서 가장 혹독한 환경 조건에서도 테스트를 통과했습니다. 이 인코더는 신뢰할 수 있는 견고성, 초고정밀도, 그리고 첨단 통신 기술을 결합하여 매우 매력적인 다양한 응용 분야를 개척합니다.

  3. 하이브리드 절대 인코더: 하이브리드 절대 엔코더는 두 세트의 정보를 출력합니다. 한 세트는 절대 정보 기능을 갖춘 자기극 위치 감지용이고, 다른 세트는 증분형 엔코더의 출력 정보와 동일합니다.

이코더45_1

패러디 중공 인코더는 최대 직경이 83mm에 달하는 중심 구멍을 갖추고 있어 기계 구조물, 케이블, 공압 시스템 등을 쉽게 통과할 수 있습니다.

패러디 중공 인코더

초박형 디자인과 스프링 플레이트 고정 또는 잠금 방식을 갖춘 이 엔코더는 설치 시 추가 부속품이 필요하지 않습니다. 또한 충격 흡수 기능을 제공하여 동축성을 보장합니다. 고정밀 및 소형 공간이 요구되는 분야에 널리 사용되며, 특히 DC 직접 구동 모터와 함께 사용하기에 적합합니다.

사용자 정의가 가능한 정밀 지원 허브를 통해 빠르고 정확한 설치가 가능합니다.

이 제품을 Faradyi Motors의 소형 내장형 드라이브와 결합하면 컴팩트한 서보 제어가 가능합니다.

적용 분야로는 의료 장비, 로봇 관절, 일반 자동화, DD 모터 공작 기계 등이 있습니다.

절대값 인코더는 다중 회전 및 단일 회전 데이터를 모두 포함하는 위치 지점을 기준으로 완전한 위치 출력을 제공합니다. 기준점은 인코더의 절대 영점이며, 사용자가 설정할 수 있습니다.

멀티턴 값은 16비트 부호 있는 데이터이고, 싱글턴 값은 부호 없는 데이터라는 점에 유의해야 합니다. 계산 공식은 다음과 같습니다.

엔코더 회전 각도(°) = (엔코더 전체 위치 출력 값 / 단일 회전 분해능) * 360(°);

절대값 엔코더의 전체 위치 출력은 위치 포인트이며, 멀티턴 및 싱글턴 데이터로 구성됩니다. 예를 들어, 사용자가 485를 통해 0x1A 명령을 전송하면:

인코더는 0x1A, 0x00, 0x6b, 0xf6, 0x11, 0x15, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00, 0x84에 응답합니다. 그러면 단일 회전 값은 0x11f66b이고 다중 회전 값은 0x000006입니다.

인코더의 전체 위치 출력 값은 0x000006 * (분해능) + 0x11f66b로 계산됩니다.

물리적 손상:

  1. 설치 중에 부적절한 작동, 낙하, 충격 등으로 인해 인코더 디스크에 긁힘, 찰과상 또는 심지어 파손이 발생할 수 있습니다.
  2. 모터 축에 비정상적인 외부 힘이 가해지면 인코더 디스크가 축과 함께 이동하여 자기 표면에 마찰과 마모가 발생할 수 있습니다.

화학물질 노출: 영향 없음: 모터 오일, 유압(브레이크) 오일, 등유, 부동액, 세제, 테레빈유, 물, 소금물.

접촉을 피하세요: 가솔린 스프레이, 알코올, 헵탄.

금지된 접촉: 방향족 탄화수소(벤젠, 톨루엔, 크실렌), 케톤, 무기산(HCl, H2SO4).

설치 방법: 설치는 간섭 맞춤이나 틈새를 이용한 접착 설치를 통해 이루어질 수 있습니다.

증분형 인코더: 설치 참고 사항:

  1. 판독 헤드와 인코더 디스크가 손상되는 것을 방지하기 위해 설치 중에 충격을 가하거나, 때리거나, 충돌하는 것을 엄격히 피하십시오.
  2. 설치하는 동안 인코더를 샤프트 슬리브에 조심스럽게 밀어 넣고, 읽기 헤드와 인코더 디스크가 손상되는 것을 방지하기 위해 망치 사용은 엄격히 피하십시오.

설치 정확도 요구 사항:

  • 최대 높이 설치 오차: <0.2mm
  • 최대 방사형 설치 오차: <0.2mm
  • 최대 동심도 설치 오차: <0.05mm

인코더 디스크의 동심도 오차는 인코더 정확도에 가장 큰 영향을 미칩니다. 동심도가 높을수록 인코더 정확도가 더욱 향상됩니다.

전기적 측면:

  1. 출력 회로가 손상되는 것을 방지하기 위해 인코더의 출력선은 서로 연결하면 안 됩니다.
  2. 출력 회로가 손상되는 것을 방지하기 위해 인코더의 신호선을 DC 전원이나 AC 전류에 연결하면 안 됩니다.
  3. 인코더에 연결된 모터 등의 장치는 정전기를 방지하기 위해 잘 접지되어야 합니다.
  4. 배선에는 차폐 케이블을 사용해야 합니다.
  5. 전원을 켜기 전에 제품 사양이 인코더 모델과 일치하는지, 배선이 올바른지 주의 깊게 확인하세요.
  6. 장거리 전송의 경우 신호 감쇠 계수를 고려하고 출력 임피던스가 낮고 간섭 방지 기능이 강한 출력 방식을 선택하세요.
  7. 강한 전자파가 발생하는 환경에서는 사용을 피하세요.

인코더 사용 시 주의사항:

  1. 자성 물질로부터 멀리하십시오:

    • 인코더 디스크의 자기 트랙이 손상되는 것을 방지하려면 인코더 디스크의 자기 부분을 자기장이 있는 물질에 가까이 두지 마십시오.

  2. 자기장에 노출되지 않도록 하세요:

    • 인코더 디스크의 자기 부분을 표면 강도가 20mT보다 큰 자기장에 노출시키지 마십시오. 인코더 디스크가 영구적으로 손상될 수 있습니다.

  3. 자석 링에 충격을 주지 마세요:

    • 인코더 디스크를 설치하거나 보관할 때 마그네틱 링이 있는 표면에 충격을 주지 않도록 주의하십시오. 마그네틱 링이 긁히지 않도록 주의하십시오. 부식성 액체를 사용하여 인코더 디스크를 청소하지 마십시오. 표면에 이물질이 있는 경우, 흔적이 없는 종이 테이프를 사용하여 조심스럽게 제거하십시오.

  4. 읽기 헤드 보호:

    • 철분이 판독 헤드에 직접 떨어지지 않도록 판독 헤드를 보호하기 위한 예방 조치를 취하십시오. 철분이 판독 헤드에 직접 떨어지면 부품이 손상될 수 있습니다.

  5. 정전기 인식:

    • 읽기 헤드는 정전기에 민감합니다. 적절한 정전기 보호 장치가 없거나 통제되지 않는 환경에서는 전자 회로, 전선 또는 센서 부분을 손으로 직접 만지지 마십시오.

웬데코더

교정 실패: 일반적인 시나리오

  1. 전체 오류가 허용 범위를 초과합니다.

우차1

일반적으로 이 파형은 구조적 설치로 인해 발생합니다. 읽기 헤드와 코드 디스크 사이의 설치 거리를 확인하거나 조정하십시오. 기계 설치 지침을 참조하십시오.

2. 파형 스파이크의 가능한 원인:

우차2

3. 비정상적인 파형의 가능한 원인:

비정상 파형의 가능한 원인:

주어진 상황에 대한 분석 및 문제 해결:

이러한 시나리오가 발생하면 다음 단계를 수행하여 잠재적인 문제를 분석하고 식별할 수 있습니다.

  1. 전원 공급 장치 확인:

    • 전원 공급 장치가 인코더에 지정된 전압 요구 사항을 충족하는지 확인하십시오. 공급된 전압이 허용 범위 내에 있는지 확인하십시오.

  2. 안정성을 위해 인코더와 디스크를 검사하세요.

    • 회전 중 인코더와 인코더 디스크에 지터나 불안정성이 있는지 검사하십시오. 모든 부품이 단단히 고정되어 있는지 확인하십시오.

  3. 설치 거리 검토:

    • 리더 헤드와 인코더 디스크 사이의 설치 거리를 평가하십시오. 거리가 권장 범위 내에 있고 지나치게 멀지 않은지 확인하십시오.

  4. 인코더 디스크의 손상 여부를 검사하세요.

    • 인코더 디스크의 자기 트랙에 손상 흔적이 있는지 확인하십시오. 자기 트랙이 손상되면 파형이 불규칙해질 수 있습니다. 인코더 디스크에 긁힘, 균열 또는 기타 손상이 없는지 확인하십시오.

이러한 측면을 해결하면 관찰된 비정상 파형과 관련된 문제를 파악하고 해결하는 데 도움이 될 것입니다. 문제가 지속될 경우, 시스템 구성 및 파형 특성에 대한 추가 상세 정보가 추가 분석에 도움이 될 것입니다.

오류 코드 0x730F(배터리 전압 낮음) 문제 해결 가이드:

오류 코드 0x730F는 멀티턴 조인트 인코더의 배터리 전압 부족 문제를 나타냅니다. 이 오류는 객체 인덱스 603Fh를 통해 보고되며, 억제할 수 없습니다. 조인트 모듈의 정상적인 작동을 위해서는 이 오류를 신속하게 해결하는 것이 중요합니다. 문제 해결을 위해 다음 단계를 따르세요.

  1. 3.6V 멀티턴 배터리 설치:

    • 멀티턴 엔코더와 함께 조인트 모듈을 사용하기 전에 3.6V 멀티턴 배터리가 설치되어 있는지 확인하세요.
    • 서보 상부 컴퓨터 소프트웨어(eTunner_V13.50)를 연결하고 인코더 인터페이스를 엽니다.
    • 오류를 지우려면 "부하측 인코더 재설정" 버튼을 클릭하세요.
    • 또는 EtherCAT/CANopen 버스를 사용하여 객체 인덱스 2242h에 '1'을 써서 오류를 지웁니다.

  2. 사용자 매뉴얼 참조:

    • 멀티턴 기능 사용 및 배터리 관련 오류 처리에 대한 자세한 지침은 조인트 모듈(버전 3.14)의 사용자 설명서를 참조하세요.
    • 특히 10.4절("다중 회전 기능 사용을 위한 조인트 위치 및 예방 조치")과 11.4절("배터리 관련 오류 처리")에 주의하세요.

  3. 배터리 전압 부족 오류 처리(0x730F):

    • 멀티턴 조인트가 배터리에 연결되지 않았거나 배터리 전압이 낮으면 인코더가 멀티턴 데이터를 잃고 오류 0x730F가 발생할 수 있습니다.
    • 배터리 전압이 낮은 문제를 해결하려면 사용 설명서의 지침을 따르세요. 이 경우 배터리를 교체하고 올바른 재설정 작업을 수행해야 할 수 있습니다.

  4. 다른 가능한 원인:

    • 배터리가 올바르게 사용되었는지 확인하고, 올바른 유형의 배터리를 사용하세요.
    • 배터리 회로를 검사하여 빠른 소모로 이어질 수 있는 이상이 있는지 확인하세요.

  5. 추가 문제 해결:

    • 오류가 지속되면 기술 지원팀이나 제조업체에 문의하여 추가 지침을 얻으세요.
    • 사용자 설명서에 설명된 모든 단계를 정확하게 따르세요.

이러한 문제를 체계적으로 해결하면 멀티턴 조인트 인코더의 낮은 배터리 전압 오류(0x730F)를 해결하는 데 도움이 될 것입니다.

재부팅 후 단일 회전 위치 변경에 대한 문제 해결 가이드:

재부팅 후 단일 회전 위치가 변경되는 경우, 기본 요구 사항을 초과하는 설치 오류 또는 교정 이상(교정되지 않거나 교정 오류 > 90%) 때문일 수 있습니다. 아래 단계에 따라 문제를 평가하고 해결하세요.

  1. 정기적인 점프를 확인하세요:

    • 싱글턴 포지션에서 규칙적이고 체계적인 점프가 있는지 관찰하세요.
    • 2020년 11월 18일 출시된 eCoder 모델의 경우 약 11°의 점프가 예상되고, eCoder 35/45/65 모델의 경우 약 5°의 점프가 예상됩니다.

  2. 점프 범위 계산:

    • 다음 공식을 사용하여 점프 범위를 계산하세요. (117167 - 108981) / 524288 * 360 ≈ 5.6°.
    • 관찰된 점프가 예상 범위 내에 들어와 규칙적인 패턴을 나타내는지 확인합니다.

  3. eCoder Serialport 도구를 사용하세요:

    • eCoder_Serialport_Tool_V1.8_3.5 소프트웨어를 활용하세요(공식 웹사이트에서 다운로드 가능).
    • 소프트웨어를 사용하여 교정 과정을 다시 수행합니다.
    • 교정 오류가 90%를 초과하는 경우, 판독 헤드와 코드 디스크의 설치가 기본 요구 사항을 준수하는지 점검하십시오. 설치 요구 사항은 인코더 설명서 "Faradyi_eCoder_Manual_Ver1.7" 3장을 참조하십시오.

  4. 설치 규정 준수 확인 후 재보정:

    • 설치가 기본 요구 사항을 충족하는지 확인한 후 교정 과정을 다시 실행하세요.

다음 단계를 따르면 재부팅 후 단일 회전 위치 변화와 관련된 문제를 파악하고 해결할 수 있습니다. 정확한 인코더 판독값을 유지하려면 정기적인 교정과 설치 요건 준수가 필수적입니다.

주문 일반 질문:

문의 보내기 → 견적 받기 → 세부 사항 협상 → 샘플 확인 → 계약/보증금 서명 → 대량 생산 → 화물 준비 → 잔액/납품 → 추가 협력

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