よくある質問
ロボットジョイントの一般的な問題:
1. ロボットの電源はどのように選択すればよいですか?
ロボット消費電力メーター。
積載量3キログラムの協働ロボットの場合、最大消費電力電流は8Aで、推奨電源はePower-400-48です。
積載量5キログラムの協働ロボットの場合、最大消費電力電流は15Aで、推奨電源はePower-800-48です。
積載量10キログラムの協働ロボットの場合、最大消費電力電流は26.6Aで、推奨電源はePower-1500-48です。
2. シングルターンジョイントモジュールとマルチターンジョイントモジュールの違いは何ですか?
ジョイントアクセサリ:
– マルチターンジョイントの場合、シングルターンジョイントアクセサリと比較して、追加の 3.6V マルチターンバッテリーが付属しています。
カウント機能:
– マルチターン ジョイントは、負荷端でのフィードバックのためのマルチターン カウント機能をサポートします。シングルターン ジョイントは、ジョイントの電源がオフになっていない場合にのみ、負荷端でのマルチターン カウント機能をサポートします。
位置フィードバック:
– マルチターン ジョイントの場合、位置フィードバックは電源オフの前後で一定に保たれます。シングルターン ジョイントの場合、マルチターン値は電源オフ後に失われます。
インストールと使用:
– マルチターンジョイントを使用する前に、3.6V マルチターンバッテリーを接続し、バッテリー関連のエラーをクリアしてください。シングルターンジョイントの場合は、取り付け前にジョイント出力端の位置を調整する必要があります。
3. ロボットの関節の精度はどのくらいですか?
ロボットの関節の精度はどのくらいですか?
顧客現場でのeRobジョイントの精密測定ビデオ
4. ロボット関節モジュールの動作音はどのくらいですか？
Faradyi Control eRob ジョイントでは、測定された動作音は 30 RPM で約 55 デシベル、60 RPM で約 62 デシベルです。
5. モーターが目標位置に正しく到達できない。
根本原因分析： 動作範囲はパラメータ設定によって制限されます。
推奨されるアクション:
-
安全位置インターフェースの位置制限設定を確認します。目標位置が設定された位置制限範囲を超えていないことを確認します。
-
「モーション」インターフェースをチェックして、すべての動作に対するアプリケーションの加速と減速の制限が選択されているかどうかを確認します。選択されている場合は、選択を解除します。
-
「PID 設定」インターフェースの位置フィルターのパラメータが正しく設定されていることを確認します。
6. バス電圧が最小許容電圧設定を下回っています。
エラープロンプト:
1. バス電圧が最小許容電圧設定よりも低い。
根本原因分析：
1.主回路電源電圧が閾値以下になったことを検出。
2. 電源電圧の低下による瞬間停電による電圧降下。
3. 主電源投入時に急激な電流サージが発生し、電源容量が不足して電圧が低下する。
4.サーボドライブの故障（回路の故障）。
推奨されるアクション:
1. 電源端子の電圧を測定して、入力電圧が正しいことを確認します。
2. 最小許容バス電圧設定が妥当かどうかを確認します。
3. 電源電圧の容量を増やします。電源を変更し、電磁接触器が主電源を切断する可能性を排除してから、電源を復旧します。
4. バス配線方式を最適化します（複数のモジュールが 1 つの電源を共有する場合は、電源配線方式についてはジョイントマニュアルを参照してください）。
5. 新しいドライブと交換します。
7. バス電圧が最大許容電圧設定を超えています。
エラープロンプト:
- バス電圧が最大許容電圧設定よりも高くなっています。
根本原因分析：
- 主回路電源電圧が閾値を超えたことを検出します。
- 電源電圧が高すぎます。
- 許容される最大バス電圧設定が小さすぎます。
- 減速作業中または重力方向への移動中に、大きな運動エネルギーのフィードバックが発生します。
- サーボドライブ故障（回路故障）。
推奨されるアクション:
- 電源端子の電圧を測定して、入力電圧が正しいことを確認します。
- 最大許容バス電圧設定が適切かどうかを確認します。
- 放電抵抗を増やすか、吸収用にスーパーキャパシタを使用します（回生エネルギーの取り扱いについてはジョイントマニュアルを参照してください）。
- 新しいドライブと交換してください。
8. 相電流（U/V/W）が許容ピーク電流を超えています。
9. 最大電流（カットオフ）をトリガーします。
エラープロンプト:
- 最大電流（カットオフ）をトリガーします。
- 整流器を流れる電流が閾値を超えます。
根本原因分析：
- ドライブの故障（回路、IGBT など、部品の不良）。
- モーターラインU、V、Wが短絡しています。
- モーターの焼損。
- モーターラインの接触不良。
- サーボイネーブルの頻繁なオン/オフによるダイナミックブレーキのリレーの故障。
- 最大電流設定値が小さすぎます。
推奨されるアクション:
- モーター ラインを外し、サーボを有効にします。すぐに障害が発生する場合は、サーボ ドライブを新しいものと交換します (動作中)。
- モーター接続 U、V、W に短絡がないか、またはコネクタ端の配線にバリがないかを確認します。モーター配線を正しく接続します。
- モーターの各ライン間の抵抗のバランスを確認します。バランスが取れていない場合は、モーターを交換します。
- モーターの各相 U、V、W のコネクタが緩んでいないか確認します。緩んでいたり外れている場合は、固定します。
- サーボドライブを交換します。サーボのオン/オフを有効にするとアクションを停止します。
- 最大電流設定値を上げます。
10. エラー処理: モーターの 3 相電流とエラー。
11. 負荷端でのマルチターンエンコーダのバッテリーエラー。
根本原因分析：
- マルチターンバッテリーの電圧が不十分です。
- バッテリー接続ラインが外れています。
推奨されるアクション:
- マルチターンエンコーダーのバッテリーを交換してください。
- 負荷内のバッテリーの接続を確認してください。
- 負荷内のマルチターンエンコーダをリセットします。
12.モーターストール設定。
根本原因分析：
- モーター電流はストール電流よりも大きく、モーター速度はストール速度よりも低く、ストール時間よりも長く続きます。
- 過負荷の負荷です。
- 機械的故障（ベアリングの詰まり、機械的錆、機械的歪み、異物による閉塞など）。
推奨されるアクション:
- 連続電流、ピーク電流、ストールパラメータが適切に設定されているかどうかを確認します。
- 負荷を軽減します。
- 機械的な故障（潤滑油の硬化、ベアリングの詰まり、機械的な錆、機械的な歪み、異物による閉塞など）を排除します。
13. 位置誤差が最大許容誤差を超えています。
根本原因分析：
- 実際の位置偏差が、最大許容位置誤差の設定しきい値を超えています。
- モーターはコマンドされた動作に従いません。
- 最大許容位置誤差の設定値が小さすぎます。
推奨されるアクション:
- 過度に大きな位置コマンドは避けてください。
- モーターが位置コマンドに従って回転するかどうかを確認します。ゲインを調整し、配線図に従ってエンコーダ配線を行い、加減速時間を延長し、負荷を減らし、速度を下げます。
- 最大許容位置誤差の設定値を増やします。
14. 速度誤差が最大許容速度誤差を超えています。
15. モーターの速度が最大許容速度設定を超えています。
根本原因分析： モーターの速度が最大許容速度の設定値を超えています。
推奨されるアクション:
- 過度に大きな速度コマンドは避けてください。
- ゲイン調整が不十分なためにオーバーシュートが発生する場合は、ゲインを再調整してください。
- 配線図に従ってエンコーダの配線を行ってください。
16. 定格トルクと許容ピークトルクは何を表していますか?
定格トルク: 定格トルクは、入力速度が毎分2000回転（r/min）のときに許容される連続負荷トルクを表します。
スタートストップピークトルク: 始動停止ピーク トルクは、始動フェーズと停止フェーズで発生するトルクです。負荷の回転慣性により、ジョイント モジュールに通常のトルクよりも大きいトルクが加わる場合があります。
17. シングルターン/マルチターン機能を備えたジョイントを設置する前に考慮すべきことは何ですか?
シングルターンエンコーダ: シングルターンエンコーダを備えたジョイントモジュールの場合、設置前に出力端位置を調整する必要があります。これにより、デバイスの動作範囲内で、シングルターンエンコーダの境界位置（0と524287）のオーバーシュートが発生しないことが保証されます。そうしないと、電源オフの再起動時にマルチターンカウントが失われ、ジョイント位置フィードバックが出力端エンコーダのシングルターン位置になる可能性があります。
マルチターンエンコーダ: マルチターンエンコーダーで構成されたジョイントモジュールの場合、取り付け前に出力端位置を調整する必要はありません。ただし、使用前に3.6Vマルチターン電源バッテリーを取り付ける必要があります。その後、上部コンピューターエンコーダーインターフェイスの負荷端エンコーダーリセットボタンをクリックして、マルチターンバッテリーエラーをクリアします。マルチターンジョイントがバッテリーに接続されていない場合、次回の電源オフ再起動後にエラーが発生し、マルチターンカウントが失われます（つまり、位置フィードバックは出力端エンコーダーの1回転位置になります）。
18. eRob ジョイント モジュールの曲げトルク力はどのように計算されますか?
最大荷重静的モーメント（Mmax）の計算方法：
Mmax ≤ Mc であることを確認してください（表 1-2 の式記号を参照）。
表1-1 数式記号の説明:
- Frmax: 最大ラジアル荷重 (N または kgf) – 外部荷重図を参照してください。
- Famax: 最大軸方向荷重 (N または kgf) – 外部荷重図を参照してください。
- Lr、La: __ (単位は指定されていませんが、メートルの可能性があります) – 外部負荷図を参照してください。
- R: オフセット(m) – 各シリーズの仕様表の外部荷重図を参照してください。
表1-2 各ジョイントタイプの許容トルク値:
| ジョイントタイプ | オフセット（R） | 許容トルク負荷（Mc） |
|---|---|---|
| 翻訳者 | 0.0217メートル | 74 Nm / 7.6 Kgfm |
| 翻訳者 | 0.0239メートル | 124 Nm / 12.6 Kgfm |
| 翻訳者 | 0.0255メートル | 187 Nm / 19.1 Kgfm |
| 翻訳者 | 0.0296メートル | 258 Nm / 26.3 Kgfm |
| 翻訳者 | 0.0364メートル | 580 Nm / 59.1 Kgfm |
| 翻訳者 | 0.044メートル | 849 Nm / 86.6 Kgfm |
例： La = 0.2m、Lr = 0.5m、Frmax = 50N、Famax = 30N の eRob70H ジョイントを選択した場合。
表1-2より、R = 0.0217m、Mc = 74 Nmとなります。
次の式に代入します。
以来 曲げトルクの要件を満たします。
19. eRob ロボット ジョイント モジュールのケーブル仕様と配線予備高さはどれくらいですか?
電源配線例
ジョイントケーブル仕様:
20. コギング現象とは何ですか?
ロボット関節モジュールでは、動作中に過度の衝撃トルクを受けると、ギアボックスのフレックススプラインなどのコンポーネントが損傷していない場合でも、固定ホイールとフレキシブルホイールのギア間の噛み合いが瞬間的にずれることがあります。この現象は「バックラッシュ」と呼ばれます。この発生時のトルクはバックラッシュトルクと呼ばれます（下表の値を参照）。動作中にバックラッシュ現象が続くと、バックラッシュから発生した摩耗粒子によってギアが早期に摩耗し、ハーモニックドライブベアリングの耐用年数が短くなる可能性があります。
このような状況下での長時間の動作を防ぎ、ギアの寿命とハーモニックドライブベアリングの性能への影響を最小限に抑えるためには、バックラッシュの問題に迅速に対処して軽減することが重要です。
ギアの正常な噛み合いは下図の左のようになります。ドッグが噛み合うと、下図の右のように片側がオフセットした異常噛み合いになることがあります。この状態で運転を続けると振動が発生し、フレキシブルギアが損傷する可能性があります。
21. TwinCAT を使用してジョイント モジュールを接続するにはどうすればよいですか?
1. 図 1 に示すように、メニュー バーの [ファイル] -> [新規] -> [プロジェクト] を開き、新しい TwinCAT プロジェクトを作成します。
2. 新しいプロジェクト ウィンドウがポップアップ表示され (図 2 を参照)、右側で [インストール済み] -> [テンプレート] -> [TwinCAT プロジェクト] を選択し、プロジェクトに英語で名前を付け (名前)、プロジェクトの保存パス (場所) を選択して、[OK] ボタンをクリックすると、「TwinCAT Project1」という名前の新しいプロジェクトが作成されます (図 3)。
3. 図 4 に示すように、メニュー バーで TwinCAT -> TwinCAT の再起動 (構成モード) をクリックします。Microsoft Viusal Studio ウィンドウがポップアップ表示されるので (図 5)、「OK」ボタンをクリックします。
4. 図 6 に示すように、プロジェクト ディレクトリで I/O を選択し、デバイスを右クリック -> スキャンすると、Microsoft Viusal Studio ウィンドウがポップアップ表示され (図 7 に示すように)、「OK」ボタンをクリックします。「新しい I/O デバイスが見つかりました」ウィンドウがポップアップ表示され (図 8 に示すように)、自動的に選択されたデバイスがスキャンされたスレーブ デバイスです (自動的に選択されたデバイスが表示されない場合は、スレーブ デバイスがスキャンされていないことを意味し、デバイスを確認する必要があります。実行状態とネットワーク ケーブルの接続が正常であることを確認してください)、「OK」ボタンをクリックします。後続のポップアップ ウィンドウで「OK」または「はい」ボタンをクリックするだけです (図 9 ~ 図 11)。
5. この時点で、図 12 に示すように、「TwinCAT Project1」プロジェクトの IO/デバイス パスの下に ZeroErr Driver のロゴ アイコンとスレーブ デバイス名 Drive1 (Zerror Driver) が表示されます。これは、マスター ステーションがサーボ ドライバーを正常にスキャンして接続したことを示します。それ以外の場合は、サーボ ドライブに対応する XML ファイルとその配置パスが正しいかどうかを確認する必要があります。
6. 図 13 に示すように、デバイス名 Drive1 (Zerror Driver) をクリックし、「オンライン」をクリックして EtherCAT のステート マシン ステータスを表示します。現在の状態に「OP」と表示されている場合、ドライバーが正常に OP モードに入っていることを意味します。
エンコーダの一般的な問題:
1. 磁気エンコーダとは何ですか?
磁気エンコーダの原理は光学エンコーダと似ていますが、磁場信号を使用します。磁気エンコーダの内部には、磁気ディスクと磁気抵抗センサーがあります。磁気ディスクの回転により内部の磁場強度が変化し、それが磁気抵抗センサーによって検出されます。その後、信号は回路で処理され、出力信号が生成されます。磁気エンコーダの解像度は、磁気ディスク上の磁極の数、磁気抵抗センサーの数、および信号処理方法によって決まります。信号生成に磁場原理を使用する利点の 1 つは、磁気信号がほこり、湿度、高温、または振動の影響を受けないことです。
従来の光学式エンコーダや格子式エンコーダと比較すると、磁気式エンコーダは、耐振動性、耐腐食性、耐汚染性、耐干渉性、広い温度範囲などの優れた特性を備えています。従来の光学式エンコーダが適さない分野にも適用できます。Faradyi Motors エンコーダ シリーズは、油で汚染されたエリア、高振動環境、高湿度、極端な温度条件などの過酷な環境にも適用できます。磁気式エンコーダは、広い温度特性、激しい振動や衝撃への耐性、高い保護レベルが求められる過酷で厳しい環境向けに特別に設計されています。
さらに、当社の磁気エンコーダは信頼性の高い信号出力回路と簡単な取り付け方法を備えており、ダウンタイムによる損失を大幅に削減できます。 主に冶金、製紙、木工機械に使用される高性能磁気エンコーダは、産業制御、機械製造、船舶、繊維、印刷、レーダー、通信などの分野で幅広く使用されています。
Faradyi Motors は磁気エンコーダを独自に設計・製造しています。当社の磁気エンコーダは、シンプルでコンパクトな構造、無接点、長寿命、高温・低温耐性、耐振動性、高速応答速度、ほこりや結露の影響に対する耐性で知られています。ロボット工学、自動化生産ライン、組立機械、エレベーター、繊維機械、ミシン、包装・印刷機械、CNC 工作機械、プロッター、角度測定器などの分野で、お客様に広くご利用いただいています。
2. マルチターンロータリーエンコーダの利点は何ですか?
シングルターンアブソリュートエンコーダからマルチターンアブソリュートエンコーダへ。
回転式シングルターンアブソリュートエンコーダは、回転中に磁気コードディスクの位置を読み取り、一意のコードを取得します。回転が 360 度を超えると、コードは開始点に戻ります。これは一意の絶対エンコーディングの原則に準拠しておらず、このようなエンコーディングは 360 度の回転範囲内の測定にのみ使用でき、シングルターンアブソリュートエンコーダと呼ばれます。
Faradyi マルチターン ロータリー エンコーダ
360 度の回転範囲を超える測定には、マルチターン アブソリュート エンコーダが必要です。これらのエンコーダは、シングル ターン エンコーディングをベースに、さらに回転を追加して測定範囲を拡張します。このようなアブソリュート エンコーダは、マルチターン アブソリュート エンコーダと呼ばれます。シングル ターン エンコーダと同様に、コードの機械的位置を決定し、メモリを必要とせずに各位置コードが一意で重複しないことを保証します。
マルチターン エンコーダのもう 1 つの利点は、測定範囲が広く、冗長性があることです。この冗長性により、インストールが簡素化され、セットアップ時にゼロ ポイントを正確に見つける必要がなくなります。開始点として任意の中間位置を選択するだけで十分なので、インストールとデバッグのプロセスが大幅に簡素化されます。
Faradyi エンコーダは、最大 23 ビットの解像度と 2^40 回転を提供し、ポイントツーポイントの位置補正をプログラムして保存できます。この技術により、前例のない ±2.5 秒角のエンコーダ精度が実現します。
3. インクリメンタル エンコーダとアブソリュート エンコーダの違いは何ですか?
エンコーダーとは、信号またはデータをエンコードし、通信、伝送、および保存に使用できる信号に変換するデバイスを指します。エンコーダーは、インクリメンタル エンコーダーとアブソリュート エンコーダーの 2 つの主要なタイプに分類でき、生産や日常生活で幅広く使用されています。
エンコーダの分類:
-
インクリメンタルエンコーダ: インクリメンタル エンコーダは、光電変換原理を利用して、A 相、B 相、Z 相の 3 セットの矩形波パルスを出力します。A 相と B 相のパルスは 90 度の位相差があるため、回転方向を簡単に判別できます。Z 相は 1 回転ごとにパルスを出力し、位置決めの基準点として機能します。その利点には、構造原理が単純で、機械寿命が数万時間を超え、耐干渉性が強く、信頼性が高く、長距離伝送に適していることなどがあります。ただし、シャフトの回転の絶対位置情報は出力できません。
-
アブソリュートエンコーダ: アブソリュート エンコーダはデジタル信号を直接出力します。産業環境でも過酷な屋外アプリケーションでも、効率、信頼性、耐久性の向上は非常に重要です。したがって、エンコーダ コンポーネントは、最大限の耐久性と高いコスト効率を確保しながら、さまざまな要件を満たす必要があります。ZeroDifference Cloud Control が発表した eCoder シリーズの磁気アブソリュート マルチターン エンコーダは、世界で最も過酷な環境条件下でのテストに合格しています。これらのエンコーダは、信頼性の高い堅牢性、超高精度、高度な通信技術を兼ね備えており、非常に魅力的な幅広いアプリケーション領域を切り開きます。
-
ハイブリッドアブソリュートエンコーダ: ハイブリッドアブソリュートエンコーダは、絶対情報機能を備えた磁極位置を検出するための情報セットと、インクリメンタルエンコーダの出力情報と同一の情報セットの 2 つの情報を出力します。
4. 中空エンコーダとは何ですか?
Faradyi 中空エンコーダーは、最大直径 83 mm の中心穴を特徴としており、機械構造、ケーブル、空気圧システムなどを簡単に通過できます。
ファラディ中空エンコーダ
超薄型設計で、スプリング プレートで固定またはロックするこれらのエンコーダは、設置時に追加のアクセサリを必要としません。また、衝撃吸収機能も備えているため、同軸性が確保されます。高精度とコンパクトなスペースが求められるアプリケーションで広く使用されており、DC ダイレクト ドライブ モーターとの使用に特に適しています。
カスタマイズ可能な精密サポートハブにより、迅速かつ正確な設置が可能になります。
Faradyi Motors の小型組み込みドライブと組み合わせると、コンパクトなサーボ制御が可能になります。
用途としては、医療機器、ロボットジョイント、一般自動化、DDモーター工作機械など多岐にわたります。
5. エンコーダーの使用法: 回転角度を計算するには?
絶対値エンコーダは、マルチターンとシングルターンの両方のデータを含む位置ポイントに関する完全な位置出力を提供します。基準点は、エンコーダの絶対ゼロ ポイントです (ユーザーが設定可能)。
マルチターン値は 16 ビットの符号付きデータであるのに対し、シングルターン値は符号なしデータであることに注意してください。計算式は次のとおりです。
エンコーダ回転角度（°）＝（エンコーダフルポジション出力値／１回転分解能）×３６０（°）
6. エンコーダの完全な位置出力値を読み取るにはどうすればいいですか?
絶対値エンコーダの完全な位置出力は位置ポイントで、マルチターンとシングルターンのデータで構成されます。たとえば、ユーザーが 485 経由でコマンド 0x1A を送信すると、次のようになります。
エンコーダの応答は 0x1A、0x00、0x6b、0xf6、0x11、0x15、0x06、0x00、0x00、0x00、0x84 です。この場合、単一回転の値は 0x11f66b、複数回転の値は 0x000006 です。
エンコーダの完全な位置出力値は、0x000006 * (解像度) + 0x11f66b として計算されます。
7. エンコーダディスクの損傷の原因は何ですか?
物理的損傷：
- 取り付け時に不適切な操作、落下、衝撃などにより、エンコーダ ディスクに傷、擦り傷、さらには破損が生じる可能性があります。
- モーター シャフトに異常な外力が加わると、エンコーダ ディスクがシャフトとともに移動し、磁気表面との摩擦や摩耗が発生する可能性があります。
化学物質への暴露: 影響なし: エンジンオイル、油圧（ブレーキ）オイル、灯油、不凍液、洗剤、テレピン油、水、海水。
接触を避ける: ガソリンスプレー、アルコール、ヘプタン。
禁止されている接触: 芳香族炭化水素（ベンゼン、トルエン、キシレン）、ケトン、鉱酸（HCl、H2SO4）。
8. 分割型エンコーダーディスクの取り付け方法は？
インストール方法: 取り付けは、干渉嵌めまたはクリアランスのある接着取り付けによって行うことができます。
インクリメンタルエンコーダ: インストールに関する注意事項:
- 読み取りヘッドとエンコーダ ディスクの損傷を防ぐため、取り付け中に衝撃や衝突が生じないようにしてください。
- 取り付け中はエンコーダをシャフト スリーブにゆっくりと押し込みます。読み取りヘッドとエンコーダ ディスクの損傷を防ぐため、ハンマーの使用は絶対に避けてください。
設置精度要件:
- 最大高さ取り付け誤差: <0.2mm
- 最大ラジアル取り付け誤差: <0.2mm
- 最大同心度取り付け誤差: <0.05mm
エンコーダ ディスクの同心度誤差は、エンコーダの精度に最も大きな影響を及ぼします。同心度が高いほど、エンコーダの精度がさらに向上します。
電気的な側面:
- 出力回路の損傷を避けるため、エンコーダの出力線は互いに接続しないでください。
- 出力回路の損傷を防ぐため、エンコーダの信号線は DC 電源または AC 電流に接続しないでください。
- エンコーダに接続されたモーターなどのデバイスは、静電気を防ぐために適切に接地する必要があります。
- 配線にはシールドケーブルを使用する必要があります。
- 電源を入れる前に、製品の仕様がエンコーダモデルと一致しているか、配線が正しいかを慎重に確認してください。
- 長距離伝送の場合は、信号減衰要因を考慮し、出力インピーダンスが低く、耐干渉能力が強い出力方法を選択してください。
- 強い電磁波が発生する環境での使用は避けてください。
9. eCoder エンコーダーを保存および使用する際に考慮すべきことは何ですか?
エンコーダ使用時の注意事項:
-
磁性材料から遠ざけてください:
- エンコーダ ディスク上の磁気トラックの損傷を防ぐため、エンコーダ ディスクの磁気部分を磁場のある材料に近づけないでください。
-
磁場への曝露を避ける:
- エンコーダ ディスクの磁気部分を表面強度が 20mT を超える磁場にさらさないでください。エンコーダ ディスクに永久的な損傷が発生する可能性があります。
-
磁気リングへの衝撃を避ける:
- エンコーダ ディスクの取り付けまたは保管中は、磁気リングが配置されている表面に衝撃を与えないように注意してください。磁気リングに傷が付かないようにしてください。エンコーダ ディスクのクリーニングには腐食性の液体を使用しないでください。表面にゴミがある場合は、跡が残らない紙テープを使用して丁寧に取り除いてください。
-
読み取りヘッドを保護する:
- 鉄粉が読み取りヘッドに直接落ちるとコンポーネントが損傷する可能性があるため、読み取りヘッドを保護するための予防措置を講じてください。
-
静電気の注意:
- 読み取りヘッドは静電気の影響を受けやすいです。適切な静電気保護がない場合や、制御されていない環境では、電子回路、配線、センサー領域に手で直接触れないでください。
10. eCoder エンコーダーの一般的なキャリブレーション エラーは何ですか?
キャリブレーションの失敗: よくあるシナリオ
- 全体的なエラーが許容範囲を超えています:
通常、この波形は構造的な設置により発生します。読み取りヘッドとコード ディスク間の設置距離を確認または再調整してください。機械的な設置手順を参照してください。
2. 波形スパイクの考えられる原因:
3. 異常波形の考えられる原因:
11. エンコーダーバッテリーを取り付けずにジョイントエラーコード 730f を抑制するにはどうすればよいでしょうか?
エラー コード 0x730F (バッテリー電圧低下) トラブルシューティング ガイド:
エラー コード 0x730F は、マルチターン ジョイント エンコーダーのバッテリー電圧が低い問題を示しています。このエラーはオブジェクト インデックス 603Fh を通じて報告され、抑制することはできません。ジョイント モジュールが適切に機能するようにするには、このエラーを迅速に解決することが重要です。トラブルシューティングを行うには、以下の手順に従ってください。
3.6Vマルチターンバッテリーの取り付け:
- マルチターン エンコーダーを備えたジョイント モジュールを使用する前に、3.6V マルチターン バッテリーが取り付けられていることを確認してください。
- サーボ上位コンピュータソフトウェア（eTunner_V13.50）を接続し、エンコーダインターフェイスを開きます。
- エラーをクリアするには、「ロード側エンコーダをリセット」ボタンをクリックします。
- または、EtherCAT/CANopen バスを使用してオブジェクト インデックス 2242h に「1」を書き込んでエラーをクリアします。
ユーザーマニュアル参照:
- マルチターン機能の使用方法とバッテリー関連のエラーの処理方法の詳細については、ジョイント モジュールのユーザー マニュアル (バージョン 3.14) を参照してください。
- セクション 10.4（「マルチターン機能を使用する際のジョイント位置と注意事項」）とセクション 11.4（「バッテリー関連エラーの処理」）に特に注意してください。
低バッテリー電圧エラーの処理 (0x730F):
- マルチターンジョイントがバッテリーに接続されていないか、バッテリー電圧が低い場合、エンコーダーはマルチターンデータを失い、エラー 0x730F をトリガーする可能性があります。
- バッテリー電圧が低い問題を解決するには、ユーザー マニュアルの指示に従ってください。これには、バッテリーの交換と正しいリセット操作の実行が含まれる場合があります。
その他の考えられる原因:
- バッテリーの正しい使用方法を確認し、適切なタイプのバッテリーが使用されていることを確認します。
- 急速な消耗につながる可能性のある異常がないかバッテリー回路を点検してください。
さらなるトラブルシューティング:
- エラーが解決しない場合は、テクニカル サポートまたは製造元に問い合わせて追加のガイダンスを得ることを検討してください。
- ユーザーマニュアルに記載されているすべての手順に正確に従っていることを確認してください。
これらの点を体系的に解決すると、マルチターン ジョイント エンコーダーの低バッテリ電圧エラー (0x730F) を解決するのに役立ちます。
12. エンコーダの再起動後にシングルターンの位置が変わるのはなぜですか?
再起動後のシングルターン位置の変化に関するトラブルシューティングガイド:
再起動後にシングルターンの位置が変化する場合は、基本要件を超えるインストール エラーまたはキャリブレーション異常 (未キャリブレーションまたはキャリブレーション エラー > 90%) が原因である可能性があります。問題を評価して対処するには、以下の手順に従ってください。
定期的なジャンプを確認する:
- シングルターンの位置で規則的かつ体系的なジャンプがあるかどうかを観察します。
- eCoder モデル 11/18/20 の場合、約 11° のジャンプが予想され、eCoder 35/45/65 の場合、約 5° のジャンプが予想されます。
ジャンプ範囲を計算する:
- 次の式を使用してジャンプ範囲を計算します。
(117167 - 108981) / 524288 * 360 ≈ 5.6°. - 観測されたジャンプが予想範囲内に収まり、規則的なパターンを示しているかどうかを確認します。
- 次の式を使用してジャンプ範囲を計算します。
eCoder シリアルポート ツールを使用します。
- eCoder_Serialport_Tool_V1.8_3.5 ソフトウェア (公式 Web サイトから入手可能) を使用します。
- ソフトウェアを使用してキャリブレーション プロセスを再度実行します。
- キャリブレーション エラーが 90% を超える場合は、読み取りヘッドとコード ディスクの取り付けが基本要件に準拠しているかどうかを検査します。取り付け要件については、エンコーダ マニュアル「Faradyi_eCoder_Manual_Ver1.7」の第 3 章を参照してください。
設置コンプライアンスを確認した後の再校正:
- インストールが基本要件を満たしていることを確認した後、キャリブレーション プロセスをやり直します。
これらの手順に従うことで、再起動後のシングルターン位置の変化に関連する問題を特定し、対処することができます。定期的なキャリブレーションとインストール要件の遵守は、正確なエンコーダの読み取りを維持するために不可欠です。
注文に関する一般的な質問:
1. 注文方法は？
お問い合わせ→見積りの受領→詳細の交渉→サンプルの確認→契約書への署名/入金→量産→貨物準備完了→残金/配送→さらなる協力
2. サンプルの注文はいかがでしょうか?
サンプルをご用意しております。詳細についてはお問い合わせください。サンプル料金を請求させていただいた後、正式なご注文をいただいた時点で返金させていただきますので、ご安心ください。
3. どのような配送方法がありますか?
Dhl、UPS、Fedex、Tnt、EMS、China Post、海上輸送をご利用いただけます。他の配送方法もご利用いただけますので、他の配送方法で発送する必要がある場合はお問い合わせください。
4. 配送の生産と発送にはどのくらいの時間がかかりますか?
配送時間はご注文数量によって異なります。通常は 15 ～ 25 営業日かかります。
5. パッケージに商品が届いていません。どうすればよいですか?
弊社のサポートチームにご連絡いただければ、パッケージの内容とともにご注文を確認させていただきます。ご不便をおかけして申し訳ございません。
6. 支払いを確認するにはどうすればいいですか?
T/T、Paypalによるお支払いを受け付けておりますが、その他のお支払い方法も受け付けております。その他のお支払い方法でお支払いいただく前に、当社までご連絡ください。また、30-50%のデポジットもご利用いただけます。残金は発送前にお支払いください。
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